Fijaci ´ On - Universal Robots UR10 Manual De Instrucciones

El Punto Central de la Herramienta (PCH) es aquel que est ´ a al final del brazo
rob ´ otico y que da un punto caracter´ ı stico en la herramienta del robot. Cuando
un robot se mueve linealmente, es este punto el que se mueve en l´ ı nea recta.
Tambi ´ en es el movimiento del PCH lo que se ve en la ficha Gr ´ aficos. El PCH se
da en relaci ´ on con el centro de la brida de salida de la herramienta, como se
indica en los gr ´ aficos en pantalla.
Los dos botones de la parte inferior de la pantalla son relevantes cuando se
cambia el PCH.
Cambiar movimientos sirve para recalcular todas las posiciones del pro-
grama del robot para ajustarlas al nuevo PCH. Esto es relevante cuando
se han cambiado la forma o tama˜ n o de las herramientas.
Cambiar gr ´ aficos vuelve a dibujar los gr ´ aficos del programa para ajustar-
los al nuevo PCH. Esto es relevante cuando se ha modificado el PCH sin
que haya habido cambios f´ ı sicos en la herramienta.
3.3.7. Instalaci ´ on
Aqu´ ı se puede especificar el montaje del robot, lo que tiene un doble prop ´ osi-
to:
1. Hacer que el robot se vea bien en la pantalla.
2. Comunicar al controlador la direcci ´ on de gravedad.
El controlador emplea un modelo din ´ amico avanzado para conferir al robot
movimientos suaves y precisos, y para que el robot se retenga cuando es ac-
cionado hacia atr ´ as. Por esa raz ´ on, es importante configurar correctamente la
fijaci ´ on del robot.
De forma predeterminada, el robot va ajustado para montarse sobre el sue-
lo o una mesa lisa, en cuyo caso no hace falta ning ´ un cambio en esta pantalla.
No obstante, si el robot se monta en el techo, en la pared o en ´ angulo, esto
puede ajustarse con los botones pulsadores. Los botones del lado derecho de
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Fijaci ´ on
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3.3. Control del robot
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