Apretar Pernos De Cabeza Hueca Hexagonal; Orígenes Coincidentes - Epson SCARA LS3-B Serie Manual Del Manipulador

Mantenimiento

2.4 Apretar pernos de cabeza hueca hexagonal

Los pernos de cabeza hueca hexagonal se usan en lugares en los que se necesita fuerza
mecánica. (En este manual, nos referiremos a los pernos de cabeza hueca hexagonal como
"pernos"). Estos pernos se aprietan con los torques de ajuste que se muestran en la siguiente
tabla.
Cuando es necesario volver a apretar los pernos en algunos procedimientos en este manual
(excepto en casos especiales, según se indica), use un torquímetro para que los pernos
queden apretados con los torques de ajuste correctos que se muestran a continuación.
Tornillo
M2.5
M3
M4
M5
M6
M8
M10
M12
Los pernos alineados en una circunferencia se deben apretar en un patrón entrecruzado,
como se muestra en la figura a continuación.
Agujero
2.5 Orígenes coincidentes
Después de reemplazar las piezas (motores, unidades de engranaje reductor, un freno,
correas de regulación, una unidad de ranura de tornillo esférico, etc.), el manipulador no
puede operar correctamente, ya que no coincide el origen almacenado en cada motor y el
origen correspondiente almacenado en el controlador. Después de reemplazar las piezas, es
necesario hacer coincidir estos orígenes.
Para realizar la calibración, es necesario registrar los valores del pulso para una posición
específica.
Antes de reemplazar piezas, seleccione datos de pose del dato del punto registrado para
verificar la precisión. Luego siga los pasos a continuación para mostrar los valores del pulso
y regístrelos.
Ejecute el siguiente comando en [Command Window].
EPSON
RC+
>PULSE
PULSE: [Valor de pulso de articulación n.º 1] pls [Valor de pulso de articulación n.º
2] pls [Valor de pulso de articulación n.º 3] pls [Valor de pulso de articulación n.º 4]
pls
74
Torque de ajuste
1,4 ± 0,1 Nm (14 ± 1 kgfcm)
2,0 ± 0,1 Nm (21 ± 1 kgfcm)
4,0 ± 0,2 Nm (41 ± 2 kgfcm)
8,0 ± 0,4 Nm (82 ± 4 kgfcm)
13,0 ± 0,6 Nm (133 ± 6 kgfcm)
32,0 ± 1,6 Nm (326 ± 16 kgfcm)
58,0 ± 2,9 Nm (590 ± 30 kgfcm)
100,0 ± 5,0 Nm (1.020 ± 51 kgfcm)
1
5
para
pernos
3
7
2
Consulte
información acerca del tornillo de fijación.
Tornillo
M3
M4
M5
No apriete todos los pernos firmemente a la vez.
Divida la cantidad de veces que se aprietan los
8
pernos en dos o tres y apriete los pernos firmemente
con una llave hexagonal. Luego, use un torquímetro
4
para apretar los pernos con los torques de ajuste que
se muestran en la tabla anterior.
6
LS3-B/LS6-B Mod.7LS3-B/LS6-B Rev.7
a continuación para
Torque de ajuste
0,7 ± 0,1 Nm (7,1 ± 1 kgfcm)
2,4 ± 0,1 Nm (26 ± 1 kgfcm)
3,9 ± 0,2 Nm (40 ± 2 kgfcm)
obtener