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Configuración y operación
4.3.2 Configuración de inercia
Momento de inercia y la configuración de inercia
El momento de inercia se define como "la relación de torque aplicado a un cuerpo rígido y
su resistencia al movimiento". Este valor se conoce comúnmente como "el momento de
inercia", "inercia", o "GD
(como un efector final) instalados en el eje, se debe considerar el momento de inercia de la
carga.
■ El momento de inercia de la carga (peso del efector final y la pieza de trabajo)
debe ser LS3-B: 0,05 kg m
la serie LS-B no están diseñados para trabajar con un momento de inercia
superior a LS3-B: 0,05 kg m
Siempre configure los parámetros Weight en función de la carga. Configurar un
valor que sea inferior a la carga real puede generar errores, impactos excesivos
PRECAUCIÓN
y una función insuficiente del manipulador. Además, se acorta el ciclo de vida útil
de las piezas y el espacio de posición debido a que ocurren golpes de los dientes
de la correa.
El momento de inercia aceptable de carga para un manipulador de la serie LS-B es
LS3-B: Valor nominal predeterminado: 0,005 kg m
LS6-B: Valor nominal predeterminado: 0,01 kg m
Cuando el momento de inercia de la carga supera el valor nominal, cambie la configuración
del parámetro de momento de inercia del comando Inertia. Después de haber cambiado la
configuración, se establece automáticamente la velocidad de aceleración/desaceleración
máxima de la articulación n.º 4 en el movimiento PTP que corresponde al valor de "momento
de inercia".
Momento de inercia de la carga en el eje
El momento de inercia de la carga (peso del efector final y la pieza de trabajo) en el eje se
puede configurar mediante el parámetro de "momento de inercia" del comando Inertia.
Ingrese un valor en el cuadro de texto [Load inertia:] en el panel [Inertia] ([Tools]-[Robot
EPSON
RC+
Manager]). (También puede ejecutar el comando Inertia en la ventana [Command
Window]).
LS3-B/LS6-B Mod.7
2
". Cuando el manipulador funciona con objetos adicionales
2
, LS6-B: 0,12 kg m
2
, LS6-B: 0,12 kg m
2
o menos. Los manipuladores de
2
.
2
Máximo: 0,05 kg m
2
Máximo: 0,12 kg·m
2
2
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