Epson SCARA LS3-B Serie Manual Del Manipulador página 69

Configuración y operación
(1) Apague el controlador.
(2) Instale un perno de cabeza hueca hexagonal en el agujero correspondiente al ángulo de
(3) Encienda el controlador.
(4) Configure el rango de pulsos que corresponda a las nuevas posiciones de los topes
NOTA


EPSON
RC+
(5) Mueva el brazo con la mano hasta que toque los topes mecánicos y asegúrese de que el
(6) Haga funcionar la articulación cambiada a baja velocidad hasta que llegue a las
EPSON
RC+
LS3-B/LS6-B Mod.7
configuración y apriételo.
Perno de cabeza hueca
Articulación hexagonal (completamente
1
mecánicos.
Asegúrese de configurar el rango de pulsos dentro de las posiciones del rango del tope
mecánico.
Ejemplo: LS6-B602S
El ángulo de la articulación n.º 1 se configura desde 110° hasta +110°.
El ángulo de la articulación n.º 2 se configura desde 110° hasta +110°.
Ejecute los siguientes comandos en [Command Window].
>JRANGE 1, -72817, 728177
>JRANGE 2,-250311, 250311
>RANGE
-72817, 728177, -250311, 250311, 245760 ,0,
-245760, 245760
brazo no golpee ningún equipo periférico durante la operación.
posiciones del rango mínimo y máximo de pulsos. Asegúrese de que el brazo no golpee
los topes mecánicos. (Revise la posición del tope mecánico y el rango de movimiento
que configuró).
Ejemplo: Uso de LS6-B602S
El ángulo de la articulación n.º 1 se configura desde  110º hasta +110º.
El ángulo de la articulación n.º 2 se configura desde 110° hasta +110°.
Ejecute los siguientes comandos en [Command Window].
>MOTOR ON
>POWER LOW
>SPEED 5
>PULSE -72817,0,0,0
>PULSE 72817,0,0,0
>PULSE 327680,-250311,0,0
>PULSE 327680,-250311,0,0
El número
de pernos
roscado)
M8 × 10 1 perno/lado
' Define el rango de pulsos de la
articulación n.º 1
' Define el rango de pulsos de la
articulación n.º 2
' Revisa la configuración mediante el
rango
' Enciende el motor
' Ingresa al modo de baja potencia
' Se configura a baja velocidad
' Se mueve a la posición del pulso mínimo
de la articulación n.º 1
' Se mueve a la posición del pulso
máximo de la articulación n.º 1
' Se mueve a la posición del pulso mínimo
de la articulación n.º 2
' Se mueve a la posición del pulso
máximo de la articulación n.º 2
Torque de ajuste
recomendado
12,3 Nm (125 kgfcm)
57