Tabla de contenido
Determinar los valores del controlador con mecánica rígida
En caso de mecánica rígida, es posible ajustar el comportamiento del controlador según la tabla si:
se conoce el momento de inercia de la carga y del motor y
el momento de inercia de la carga y del motor es constante.
El factor P CTRL_KPn y el tiempo de acción integral CTRL_TNn dependen de:
J
L
J
M
Determine los valores según la siguiente tabla:
J
L
1 kgcm
2 kgcm
5 kgcm
10 kgcm
20 kgcm
Determinar los valores con mecánica semirígida
Para la optimización se determina el factor P del controlador de velocidad en el que el control regula la
velocidad _v_act lo más rápidamente posible sin sobrepasamiento.
Ajuste el tiempo de acción integral CTRL1_TNn (CTRL2_TNn) a infinito (= 327,67 ms).
Si un par de carga actúa sobre el motor parado, el tiempo de acción integral deberá ajustarse solo a una
magnitud tal que no se produzca ninguna modificación indeseada de la posición del motor.
Si el motor se carga en parada, el tiempo de acción integral puede conducir "de forma infinita" a
desviaciones de posición (por ejemplo, en ejes verticales). Reduzca el tiempo de acción integral si no
pudieran aceptarse las desviaciones de posición para la aplicación en cuestión. La reducción del tiempo
de acción integral puede repercutir negativamente en el resultado de la optimización.
MOVIMIENTO INVOLUNTARIO
Arranque el sistema solo cuando no haya personas ni obstáculos en la zona de funcionamiento.
Asegúrese de que los valores de velocidad y tiempo no superen el área de desplazamiento permitida.
Asegúrese de que haya un pulsador de PARADA DE EMERGENCIA en funcionamiento accesible
para todas las personas que realizan los trabajos.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.
Active una función de escalón.
Una vez realizada la primera prueba, compruebe la amplitud máxima para el valor de referencia de
corriente _Iq_ref.
Ajuste la amplitud de la consigna de referencia sólo a una magnitud que permita al valor de referencia de
corriente _Iq_ref permanecer por debajo del valor máximo CTRL_I_max. Por otra parte, el valor no
debe ser excesivamente bajo ya que, de lo contrario, efectos de fricción de la mecánica determinarían el
comportamiento del bucle de control.
Active de nuevo una función de escalón si debiera modificar _v_ref, y compruebe la amplitud de
_Iq_ref.
Aumente o reduzca el factor P en pasos pequeños hasta que _v_act se regule lo más rápidamente
posible. La siguiente figura muestra a la izquierda la respuesta en régimen transitorio deseada. Los
sobrepasamientos, tal y como se muestran en la parte derecha, se reducen disminuyendo CTRL1_KPn
(CTRL2_KPn).
Las diferencias entre _v_ref y _v_act resultan del ajuste de CTRL1_TNn (CTRL2_TNn) a "infinito".
EIO0000002622 11/2017
: momento de inercia de la carga
: momento de inercia del motor
J
= J
L
M
KPn
TNn
0,0125
8
2
2
0,0250
8
0,0625
8
2
0,125
8
2
0,250
8
2
J
= 5 * J
J
= 10 * J
L
M
L
KPn
TNn
KPn
0,008
12
0,007
0,015
12
0,014
0,038
12
0,034
0,075
12
0,069
0,150
12
0,138
ADVERTENCIA
M
TNn
16
16
16
16
16
Puesta en marcha
183
Capítulos
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