Espera Al Final Del Recorrido De Referencia - Festo CMXR Instrucciones De Programacion

13. Referenciación de una cinemática
13.3

Espera al final del recorrido de referencia

<WaitRefFinished>
Con esta instrucción se espera a que finalicen todos los recorridos de referencia
asíncronos iniciados.
La instrucción espera a que finalicen los recorridos de referencia asíncronos (se espera a la
ejecución principal) o a que aparezca un error en un recorrido de referencia.
Si no aparece ningún error en el recorrido de referencia se emite TRUE, de lo contrario,
FALSE.
Programa:
:
RefAxisAsync(A1, refdata0)
RefAxisAsync(A2, refdata0)
RefAxisAsync(A3, refdata0)
RefAxisAsync(A4)
boolReference := WaitRefFinished()
IF NOT boolReference
SetError("Error homing")
END_IF
126
Nota
Si se especifica el método de recorrido de referencia 99, se
utilizarán los parámetros de recorrido de referencia tal como fueron
guardados en el accionamiento mediante Festo Configuration Tool
(FCT). En ese caso, el recorrido de referencia se realiza igual que
durante la puesta en funcionamiento de los diferentes ejes. Todos
los demás parámetros, tales como offset, velSwitch, zeroSwitch y
acc serán irrelevantes.
Sintaxis
WaitRefFinished( ) : BOOL
THEN
Atención
A la hora de ejecutar la instrucción RefAxisAsync, es obligatorio
utilizar la instrucción WaitRefFinished para garantizar la ejecución
subsiguiente del programa. Si no se aguarda al final del recorrido
de referencia, el cálculo por adelantado del programa puede dar
lugar a instrucciones que provoquen errores.
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 1205c