Festo CMXR Instrucciones De Programacion página 87

9. Instrucciones de movimiento
Ejemplo:
Se debe recorrer el contorno siguiente con una cinemática:
Eje Y
500
400
300
Posición pos1
El movimiento tiene lugar en el plano XY, el valor del eje Z es 0. La aproximación al punto
inicial del arco se realiza con un movimiento PTP (punto a punto). El punto inicial se
transmite con la instrucción PtpToCircIp.
Variables:
:
StartPos : CARTPOS
IpPos : CARTPOS
EndPos : CARTPOS
Pos1 : CARTPOS
:
Programa:
:
// Aproximación PTP, movimiento circular cartesiano
PtpToCircIp(StartPos, IpPos, EndPos)
Lin(Pos1)
:
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 1205c
455
:= (950, 500, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
:= (1050, 400, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
:= (950, 300, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
:= (455, 300, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
// Retirada
Startposition StartPos
Punto de apoyo IpPos
Punto final EndPos
Eje X
950 1050
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