Lectura Del Modo De La Cinemática - Festo CMXR Instrucciones De Programacion

15. Modo de la cinemática
15.3 Lectura del modo de la cinemática
<GetRobotMode>
El modo de la cinemática se determina en el programa FTL con el macro GetRobotMode.
Con este macro se lee la posición de las articulaciones de la mano, del codo y del hombro.
Los valores leídos se emiten las variables transferidas.
Las opciones de ajuste de los parámetros se encuentran en el capítulo 15.1 Clasificación
de los modos de cinemática, variable de la página 137.
En base a las informaciones leídas es posible, por ejemplo, tomar medidas para posicionar
la cinemática en un modo especial.
El siguiente ejemplo determina el modo del codo en un robot Scara. A causa de los
obstáculos en el espacio operativo se requiere el modo ElbowRight.
Ejemplo:
:
// lectura del modo del codo, otros parámetros son opcionales
GetRobotMode(, modeElbow)
IF modeElbow = ElbowLeft
// desplazar el eje Z hacia arriba
MoveAxisCart(Z, 0)
// activar el modo del codo derecha
SetRobotMode(WristNoMode, ElbowRight, ShoulderNoMode)
// Movimiento PTP en la zona de trabajo del modo ElbowRight
Ptp(StartPosModeRight)
END_IF
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 1205c
Sintaxis
GetRobotMode (OPT <Wrist> : WRISTMODE,
OPT <Elbow> : ELBOWMODE,
OPT <Shoulder> : SHOULDERMODE)
Parámetros Significado
Wrist Modo de los ejes manuales Enumeración WRISTMODE
Elbow Modo del codo
Hombro Modo del hombro
Tabla 15.3 Parámetros de la instrucción GetRobotMode
THEN
Unidad
Enumeración ELBOWMODE
Enumeración SHOULDERMODE
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