Punto De Conmutación Con Desplazamiento Porcentual - Festo CMXR Instrucciones De Programacion

24. Puntos de conmutación de la trayectoria
24.3 Punto de conmutación con desplazamiento
porcentual, <OnParameter>
Con la macro de punto de conmutación OnParameter, el punto de conmutación se puede
desplazar porcentualmente en el siguiente segmento de trayectoria. La posición del punto
de conmutación se calcula mediante la longitud del segmento, que se deriva de los puntos
programados, así como el valor porcentual indicado.
La instrucción OnParameter se puede aplicar a movimientos PTP y cartesianos, así como
todas las instrucciones con modificación de orientación. La programación de OnParameter
siempre tiene lugar entre 2 instrucciones de movimiento que describen el segmento de la
trayectoria.
Además del desplazamiento porcentual del punto de conmutación también es posible un
desplazamiento con un offset de tiempo. El efecto del offset de tiempo (parámetro
timeMs) se trata en el capítulo 24.6
Ejemplo:
Se recorre una trayectoria y, tras un recorrido del 70% de la longitud del segmento entre la
posición P0 y P1, debe abrirse una pinza.
:
Lin(P0)
OnParam(70) DO
Lin(P1)
:
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 1205c
Sintaxis
OnParameter( <percent> : REAL
OPT <timeMs> : DINT) DO < Instrucción >
Parámetros Significado
percent Valor porcentual para el cálculo del punto
de conmutación
timeMs Desplazamiento temporal del punto de
conmutación
Tabla 24.1 Parámetros de la instrucción OnParameter
Gripper.Set()
Offset de tiempo opcional de la página 238.
La instrucción DO se
ejecuta aquí.
P0
1
1
0%
1 1
Unidad
Porcentaje
0..100%
ms
P2
1 1
P1
1 1
100%
70%
1 1 1 1
231