Programación Tipo Teach-In Del Sistema De Referencia Setrefsys3P - Festo CMXR Instrucciones De Programacion

12. Sistemas de referencia (desplazamiento del punto cero)
Ejemplo:
Datos:
refsys3p0 : REFSYS3P
Programa:
SetRefSys3P(refsys3p0)
12.4.1 Programación tipo teach-in del sistema de referencia
SetRefSys3P
La programación tipo teach-in del sistema de referencia SetRefSys3P supone ventajas
decisivas en la aplicación. Con este sistema se programa por teach-in directamente el
punto cero, p. ej., de una paleta. De este modo se compensa la posible imprecisión, p. ej.,
debido al montaje o a la propia cinemática. Además, no es necesaria una laboriosa
determinación del punto cero, p. ej., mediante medición y cálculo en el espacio.
No obstante, para la programación tipo teach-in del sistema de referencia SetRefSys3P se
debe seguir un orden:
Primer punto = origen
Tercer punto = plano XY positivo
Estos tres parámetros se pueden programar por teach-in con la ayuda de la unidad de
mando manual o del software de emulación.
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 1205c
:= (MAP(world),
(100.0, 100.0, 0.0),
(200.0, 100.0, 0.0),
(200.0, 200.0, 0.0))
Segundo punto = eje X positivo
Atención
El tercer punto determina el plano XY positivo. El tercer punto
puede, dependiendo de su posición longitudinal, provocar un giro
del sistema de coordenadas, por ejemplo, un giro de 180 grados
del eje Z.
Tercer punto = plano XY positivo
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