Ajuste Del Modo De La Cinemática - Festo CMXR Instrucciones De Programacion

15. Modo de la cinemática
15.2 Ajuste del modo de la cinemática <SetRobotMode>
Con el macro SetRobotMode se define el modo de la cinemática para las instrucciones de
movimiento cartesianas que siguen en el programa FTL.
Las opciones de ajuste de los parámetros se encuentran en el capítulo 15.1 Clasificación
de los modos de cinemática, variable de la página 137.
Ejemplo:
:
// activar el modo del codo derecha
SetRobotMode(WristNoMode, ElbowRight, ShoulderNoMode)
// Movimiento PTP en la zona de trabajo del modo ElbowRight
Ptp(StartPosModeRight)
// movimientos cartesianos dentro del modo
Lin(pos1)
Lin(pos2)
:
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Sintaxis
SetRobotMode (<Wrist> : WRISTMODE, <Elbow> : ELBOWMODE,
<Shoulder> : SHOULDERMODE)
Parámetros Significado
Wrist Modo de los ejes manuales Enumeración WRISTMODE
Elbow Modo del codo
Hombro Modo del hombro
Tabla 15.2 Parámetros de la instrucción SetRobotMode
Unidad
Enumeración ELBOWMODE
Enumeración SHOULDERMODE
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 1205c