Festo CMXR Instrucciones De Programacion página 70

9. Instrucciones de movimiento
Variable:
pos1 : CARTPOS
pos2 : CARTPOS
Programa:
:
Ptp(pos1)
Ptp(pos2)
:
Y
Eje de
rotación
0 grados
En el ejemplo se muestra la trayectoria del eje Z y del extremo de herramienta (TCP).
Debido a la colocación vertical de la cinemática cartesiana, la trayectoria en el eje Z es una
recta. Como la herramienta posee una asimetría con el eje Z, esta trayectoria se comporta
de un modo inesperado ya que, con la interpolación síncrona, todos los ejes se desplazan
juntos a su punto de destino sin tener en cuenta la trayectoria descrita.
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:= (100, 50, 100, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
:= (600, 550, 100, 180, 0, 0, 0, 0, 0)
Eje de rotación 90 grados
Trayectoria aproximada en el TCP
Eje de rotación 180 grados
Trayectoria en el eje Z
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 1205c
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