Festo CMXR Instrucciones De Programacion página 7

ÍNDICE
8.9 Influencia del avance de proceso ....................................................................... 53
8.9.1 WAIT - Instrucción con tiempo <WaitTime> .......................................... 53
8.9.2 Instrucción condicional WAIT <WAIT>................................................... 54
8.9.3 WaitOnPath - Instrucción con tiempo <WaitOnPath> ........................... 56
8.9.4
WaitOnPos - Instrucción con tiempo <WaitOnPos> .............................. 57
8.9.5 WaitOnMainRun - Esperar a la ejecución principal
<WaitOnMainRun> ............................................................................... 58
8.10 Instrucción DO ................................................................................................... 59
8.11 Insertar comentarios <//> ................................................................................... 61
8.12 Desactivar línea de programa <##> ..................................................................... 61
9. Instrucciones de movimiento .............................................................................. 63
9.1 Descripción de la posición ................................................................................. 63
9.1.1 Posición de eje ................................................................................... 64
9.1.2 Posición cartesiana ............................................................................ 66
9.1.3 Programación tipo teach-in de variable de posición ............................ 68
9.2 Movimiento punto a punto <Ptp> ........................................................................ 68
9.2.1 Programación tipo teach-in del movimiento Ptp ................................. 71
9.3 Movimiento punto a punto relativo <PtpRel> ....................................................... 71
9.4 Movimiento de un eje, <MoveAxisPtp>, <MoveAxisCart> ..................................... 73
9.4.1 Programación tipo teach-in de la posición con MoveAxisPtp y
MoveAxisCart ..................................................................................... 75
9.5 Movimiento lineal <Lin> ...................................................................................... 77
9.5.1 Programación tipo teach-in del movimiento Lin .................................. 79
9.6 Movimiento lineal relativo <LinRel> ..................................................................... 79
9.7 Movimiento circular con punto de apoyo ........................................................... 81
9.7.1 Funcionamiento ................................................................................. 81
9.7.2 Definición de planos ........................................................................... 82
9.7.3 Instrucción circular con punto de apoyo <CircIp> ................................. 84
9.7.4 Instrucción circular con punto de apoyo, aproximación PTP
<PtpToCircIp> ...................................................................................... 86
9.7.5 Instrucción circular con punto de apoyo, avance lineal
<LinToCircIp> ....................................................................................... 88
9.7.6 Programación tipo teach-in de las instrucciones circulares ................. 89
9.8 Detención del movimiento <StopMove> .............................................................. 90
9.9 Detención del programa <StopProgram> ............................................................. 91
10. Instrucciones de dinámica................................................................................... 92
10.1 Limitación automática de la dinámica, limitador de la dinámica ...................... 93
10.2 Velocidades <Vel> ............................................................................................... 94
10.3 Aceleración <Acc> .............................................................................................. 95
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 1205c 7