Festo FTL elemental Manuales

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Festo FTL elemental Instrucciones De Programacion (276 páginas)

Marca: Festo | Categoría: Controladores | Tamaño: 5.59 MB

Tabla de contenido

Tabla de Contenido
5
Introducción
14
Validez
14
Medidas de Seguridad
15
Uso de la Documentación
15
Condiciones de Utilización Conforme a lo Previsto
15
Personal Cualificado
16
Medidas de Seguridad de Los Productos
16
Medidas de Seguridad de Este Manual
16
Medidas de Seguridad para el Producto Descrito
17
Edición de Programas
18
Información General
18
Intérprete
18
Inicio del Programa
18
Avance de Proceso
18
Estructura de Programa
20
Proyectos FTL
20
Proyecto FTL Global
21
Programas FTL
21
Programas Compartidos de Proyecto
21
Archivo de Datos FTL " .Tid
22
Datos de Programa Local
22
Datos Compartidos de Proyecto
22
Datos Compartidos de Sistema
23
Creación de Instancias de Variables
24
Estructura del Lenguaje
26
Formateado
26
Identificadores
26
Palabras Clave
26
Constantes Numéricas
27
Cadenas de Caracteres
27
Operadores y Caracteres de Delimitación
27
Operadores Aritméticos
28
Operadores Lógicos
28
Operadores Comparativos
28
Otros Operadores
29
Caracteres de Delimitación
29
Tipos de Datos Básicos
30
Tipo de Datos Booleano (BOOL)
31
Tipos de Número Entero, Tipo de Datos REAL, Tipos de Patrón de Bits
32
Paréntesis
32
Cadenas de Caracteres (STRING)
33
Tipos de Datos Estructurados
33
Matrices
33
Inicialización de Matrices
35
Cómo Determinar Los Límites de la Matriz con LOW y HIGH
35
Variables de Referencia (Mapeado)
37
Declaración de Variables de Referencia
38
Vinculación de Variables de Referencia
38
Comprobación de Variables de Referencia
38
Declaración de Variables
40
Inicialización
40
Expresiones
41
Secuencia de Ejecución para Expresiones
41
Control de Programa
42
Instrucciones
42
Asignación de Valor
42
Condiciones
42
Bifurcación
43
Instrucciones de Salto
44
Marca de Salto
45
Salto Condicional
45
Salto Absoluto
46
Bucles
46
Instrucción WHILE
46
Instrucción LOOP
47
Subprogramas
48
Llamada de Subprograma
49
Retorno al Programa
50
Programas Paralelos
51
Ejecución del Programa Paralelo
52
Finalización del Programa Paralelo
52
Influencia del Avance de Proceso
53
WAIT - Instrucción con Tiempo
53
Instrucción Condicional WAIT
54
Waitonpath - Instrucción con Tiempo
56
Waitonpos - Instrucción con Tiempo
57
Waitonmainrun - Esperar a la Ejecución Principal
58
Instrucción DO
59
Insertar Comentarios
61
Desactivar Línea de Programa
61
Instrucciones de Movimiento
63
Descripción de la Posición
63
Posición de Eje
64
Posición Cartesiana
66
Programación Tipo Teach-In de Variable de Posición
68
Movimiento Punto a Punto
68
Programación Tipo Teach-In del Movimiento Ptp
71
Movimiento Punto a Punto Relativo
71
Movimiento de un Eje
73
Programación Tipo Teach-In de la Posición con Moveaxisptp y Moveaxiscart
75
Movimiento Lineal
77
Programación Tipo Teach-In del Movimiento Lin
79
Movimiento Lineal Relativo
79
Movimiento Circular con Punto de Apoyo
81
Funcionamiento
81
Definición de Planos
82
Instrucción Circular con Punto de Apoyo
84
Instrucción Circular con Punto de Apoyo, Aproximación PTP
86
Instrucción Circular con Punto de Apoyo, Avance Lineal
88
Programación Tipo Teach-In de las Instrucciones Circulares
89
Detención del Movimiento
90
Detención del Programa
91
Instrucciones de Dinámica
92
Limitación Automática de la Dinámica, Limitador de la Dinámica
93
Velocidades
94
Aceleración
95
Sacudida
96
Override
98
Override en la Unidad de Mando Manual
98
Override Dinámico
100
Rampas de Aceleración
101
Ajuste de Formas de Rampa
102
Conexión de la Velocidad de Trayectoria Constante
103
Desconexión de la Velocidad de Trayectoria Constante
105
Instrucciones de Avance Aproximado
106
Segmentos Cero
107
Área Extrema
108
Avance Aproximado por Velocidad
109
Con Factor Porcentual
109
Avance Aproximado por Geometría
111
Avance Aproximado de Los Ejes X, y y Z
111
Sistemas de Referencia (Desplazamiento del Punto Cero)
113
Relación del Sistema de Referencia
113
Datos del Sistema de Referencia
114
Sistema de Referencia con Valores Directos
115
Sistema de Referencia con Tres Puntos
116
Programación Tipo Teach-In del Sistema de Referencia Setrefsys3P
117
Sistema de Referencia Universal
119
Sistema de Referencia Dinámico
119
Ejemplo
120
Referenciación de una Cinemática
122
Recorrido de Referencia
122
Recorrido de Referencia Asíncrono
125
Espera al Final del Recorrido de Referencia
126
Interrogación del Estado de un Eje
127
Herramientas
128
Datos de Herramienta
128
Datos del Vector TCP
128
Activación de Datos de Herramienta
131
Efecto de Los Datos TCP
131
Modo de la Cinemática
136
Clasificación de Los Modos de Cinemática, Variables
137
Ajuste del Modo de la Cinemática
138
Lectura del Modo de la Cinemática
139
Cambio del Modo de la Cinemática
140
Interface PROFIBUS
142
Entradas y Salidas Booleanas, Plc_Inbool, Plc_Outbool
143
Variables Enteras de 32 Bits, Plc_Dint
144
Posiciones, Plc_Axispos, Plc_Cartpos
145
Sistemas de Referencia, Plcrefsys
146
Pausa Programada
147
Interface FTL con PLC Interno (sólo para Controlador Multieje con Codesys)
149
Variables del Sistema FTL
149
Ejemplo con Variables del Sistema
150
Ejemplo con Variables de Sistema E Instrucción MAP
151
Sistema de Comunicación
152
Textos de Mensaje
152
Información
154
Advertencia
155
Mensaje de Error
156
Funciones
158
Lectura de la Posición Actual
158
Lectura de la Posición de Destino
159
Memorización del Valor de Posición de Manera Permanente
160
Lectura de la Fecha y Hora del Sistema
160
Conversión de un Valor de Fecha y Hora en Texto
161
Seno
162
Coseno
163
Tangente
165
Cotangente
166
Tangente 2
167
Logaritmo
167
Exponente
167
Valor Absoluto
168
Raíz Cuadrada
168
Desplazamiento de Bits
169
Rotación de Bits
170
Conversión de un Valor en una Cadena
171
Conversión de un Valor ASCII en un Carácter
171
Conversión de un Carácter en un Valor ASCII
171
Establecer el Bit en una Variable WORD
172
Borrar el Bit en una Variable WORD
173
Comprobar el Bit en una Variable WORD
174
Módulos
175
Funciones
176
Variable
176
Comportamiento del Tiempo de Operación
177
Parámetro Ovlenable
177
Módulo de Entrada Digital DIN
178
Instanciación
178
Métodos
180
Espera a Estado, Métodos Wait/Waitn
181
Método Read para Lectura de Estado
181
Método Risingedge para Flanco de Subida
181
Método Resetrisingedge para Borrar Flancos
182
Módulo de Salida Digital DOUT
182
Instanciación
182
Variable
184
Métodos
185
Espera a Estado, Métodos Wait/Waitn
186
Método Read para Lectura de Estado
186
Flanco de Subida, Método Risingedge
186
Borrado de Flancos, Resetrisingedge
187
Activación y Borrado, Métodos Set/Reset
187
Activación de la Salida, Método Write
188
Activación de la Salida con una Duración Determinada, Método Pulse
188
Módulo de Entrada Analógica AIN
189
Instanciación
189
Variable
191
Métodos
191
Espera a que el Valor Sea Menor/Mayor, Métodos Waitlss, Waitgrt
192
Espera a que el Valor Entre/Salga de un Margen, Métodos Waitins, Waitouts
193
Interrogación del Valor, Método Read
193
Módulo de Salida Analógica AOUT
194
Instanciación
194
Variable
195
Métodos
196
Escritura del Valor de Salida, Método Write
197
Espera a que el Valor Sea Mayor/Menor, Métodos Waitlss, Waitgrt
197
Espera a que el Valor Entre/Salga de un Margen, Métodos
198
Waitins, Waitouts
198
Lectura del Valor de Salida, Método Read
198
Módulo de Reloj CLOCK
199
Instanciación
199
Métodos
200
Puesta en Marcha del Reloj, Método Start
201
Parada del Reloj, Método Stop
201
Borrado del Reloj, Método Reset
201
Lectura del Reloj, Método Read
201
Convertir el Valor de Fecha y Hora en una Cadena de Caracteres, Método Tostr
202
Módulo de Encoder ENCODER
203
Instanciación
203
Variable
205
Métodos
205
Ajuste del Encoder, Método Set
205
Lectura del Encoder, Método Read
206
Módulo Canopen COPDEVICE
207
Instanciación
207
Métodos
208
Escritura de SDO, Método Writesdo
208
Lectura de SDO, Método Readsdosigned
209
Lectura de SDO, Método Readsdounsigned
210
Señales de Periféricos
211
Empleo de las Entradas y Salidas Digitales
211
Empleo de las Entradas y Salidas Analógicas
211
Programación de Eventos
213
Eventos Soportados
213
Utilización del Registro de Instrucciones FTL
214
Control Temporal
215
Evento Arranque del Control
215
Eventos del Control de Programa
215
Comportamiento del Tiempo de Ejecución Durante el Funcionamiento
216
Solapamiento de Eventos de Programa
217
Utilización de Diferentes Proyectos/Programas
217
Ejemplo: Activación de un Aplicador al Encolar
218
Eventos para las Teclas F1 y F2
220
Instrucciones FTL Especiales para Su Aplicación con Eventos
222
Consulta del Modo de Funcionamiento Activo
222
Cargar Programa FTL
223
Mensajes de Los Programas de Eventos
224
Puntos de Conmutación Simples
226
Punto de Conmutación Simple con Instrucción de Movimiento
226
Punto de Conmutación Simple
227
Comportamiento en el Área de Avance Aproximado
227
Comportamiento del Tiempo de Ejecución de la Instrucción DO
228
Puntos de Conmutación de la Trayectoria
229
Segmento de la Trayectoria
229
Comportamiento en el Área de Avance Aproximado
230
Punto de Conmutación con Desplazamiento Porcentual
231
Punto de Conmutación en cualquier Lugar de la Trayectoria
232
Punto de Conmutación en un Plano de Conmutación
235
Programación Tipo Teach-In de la Posición Respecto al Plano de Conmutación
237
Offset de Tiempo Opcional
238
Reacción del Sistema en Caso de Valor Temporal no Permitido
239
Condiciones Generales
240
Funcionamiento Paso a Paso
240
Instrucciones de Espera que Influyen en la Ejecución Principal
240
Fijación del Indicador de Frase
240
Influencia del Override
241
Trabajar en Modo Manual con Velocidad Reducida
242
Interrupción del Programa
242
Puntos de Conmutación no Ejecutados
243
Ejemplos
244
Detención de Movimientos
244
Empleo de Los Módulos de Entrada y Salida
247
Control del Avance de Proceso
248
Empleo de Pinzas
249
Pinzas por Vacío
250
Pinzas Paralelas Neumáticas
253
Unidad Giratoria con Pinzas Neumáticas
256
Empleo de la Interface PLC
260
Tarea
260
Interface PLC
260
Programa Secuencial
261
Lista de Instrucciones FTL
263
Árbol de Menús de las Instrucciones FTL
268
Términos Utilizados
273
Índice
274

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