Ejemplo - Festo CMXR Instrucciones De Programacion

12. Sistemas de referencia (desplazamiento del punto cero)
12.7

Ejemplo

En el ejemplo siguiente deben vaciarse dos paletas y alimentar las piezas en una máquina.
Sensor para
detección de
Y
espacio libre
Paleta 1
300
300
Las dos paletas tienen el mismo contenido y las mismas dimensiones. Para no complicar la
programación, se activa un sistema de referencia para cada paleta y el programa de las
paletas se formula en un subprograma.
Para el sistema de referencia de la paleta 1 se utiliza la variable RefPal1 y RefPal2 para la
paleta 2.
Datos:
:
refPal1 : REFSYSDATA
refPal2 : REFSYSDATA
pos1 : CARTPOS
:
Programa:
:
refPal1.x := 300
refPal1.y := 300
refPal2.x := 1500
refPal2.y := 300
Lin(pos1)
SetRefSys(refPal1)
120
:= (MAP(world), 0, 0, 0, 0, 0, 0)
:= (MAP(world), 0, 0, 0, 0, 0, 0)
:= (100, 80, 70, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
// Desplazamiento de paleta 1 en X
// Desplazamiento de paleta 1 en Y
// Desplazamiento de paleta 2 en X
// Desplazamiento de paleta 2 en Y
// Avance a seguridad en el sistema
universal
// Activar desplazamiento de paleta 1
Alimentación de la
máquina
Paleta 2
1500
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 1205c
X