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Comunicación CANopen
3.7.1
Mensaje Bootup (Boot-up message)
Después de un reinicio, el EMCA comunica que la que la fase de inicialización ha finalizado mediante un
mensaje boot-up. El EMCA estará entonces en el estado NMT Pre-operational è Fig. 3.11.
El mensaje boot-up presenta la siguiente estructura.
Los mensajes boot-up envían exclusivamente el identificador "0" en lugar del estado
NMT.
CAN-ID: 700
+ Node-ID (ejemplo: Node-ID = 1)
h
701
1
h
Longitud de datos
Fig. 3.12 Estructura: mensaje boot-up
3.7.2
Start remote node
El master NMT utiliza el servicio NMT "Start remote node" para modificar el estado NMT del participante
NMT seleccionado. Tras el procesamiento, el nuevo estado NMT es "Operational" è Fig. 3.11.
CAN-ID: 000
h
000
2
h
Longitud de datos Node-ID
Fig. 3.13 Estructura: Start Remote Node
3.7.3
Stop remote node
El master NMT utiliza el servicio NMT "Stop remote node" para modificar el estado NMT del participante
NMT seleccionado. Tras el procesamiento, el nuevo estado NMT es "Stopped" è Fig. 3.11.
CAN-ID: 000
h
000
2
h
Longitud de datos Node-ID
Fig. 3.14 Estructura: Stop remote node
Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español
Identificador de mensaje boot-up
0
h
Código de orden (CS)
1
Ni
h
0
(0) = todos los participantes de bus CAN
h
1
... 7F
(1 ... 127) = un participante de bus CAN
h
h
Código de orden (CS)
2
Ni
h
0
(0) = todos los participantes de bus CAN
h
1
... 7F
(1 ... 127) = un participante de bus CAN
h
h
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