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4
EtherCAT
4.8.3
Orden de escritura SDO (SDO download)
A través de la orden de escritura SDO el control accede de forma acíclica a los datos de parámetros
(Value) del directorio de objetos CoE en el EMCA y los describe. Cada requerimiento es confirmado por
el EMCA con una confirmación.
Control
Requerimientos
Fig. 4.11
Procedimiento de acceso: escribir datos de parámetros
El servicio SDO facilita las siguientes órdenes de escritura SDO:
Servicio SDO
SDO download expedited request
SDO download expedited response
SDO download normal request
SDO download normal response
Download SDO segmented request
Download SDO segmented response
1) Los datos útiles se fragmentan en paquetes de como máx. 7 bytes.
Tab. 4.34 Servicios SDO: describir datos de parámetros
Nota
Debe renunciarse a las órdenes de escritura SDO (Download ... request) que hacen
referencia a los objetos mapeados en el PDO, ya que, de lo contrario, los datos de pa
rámetros correspondientes se sobrescribirán por los objetos de datos de proceso PDO
y os objetos de datos de servicio SDO transmitidos alternativamente en una secuencia
temporal indefinida.
Nota
¡En cualquier caso debe esperarse a la confirmación (download ... response) del EMCA!
Puede enviarse el siguiente requerimiento SDO (request) una vez que el EMCA haya
confirmado la orden de escritura.
Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español
SDO download/Download SDO ... request
(Orden de escritura SDO)
SDO download/Download SDO ... response
Descripción
Describir
datos
de parámetros
(download)
1 ... 4 bytes datos
Requerimiento
útiles (expedited)
(request)
Confirmación (resp
onse)
5 ... 1.406 bytes
Requerimiento
datos útiles
(request)
(normal)
Confirmación (resp
onse)
1.407 ... n bytes
Requerimiento
1)
datos útiles
(request)
(segmented)
Confirmación (resp
onse)
EMCA
CoE OD
Object
Value
Confirmación
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