Tabla de contenido
4
EtherCAT
4.8.2
Orden de lectura SDO (SDO upload)
A través de la orden de lectura SDO el control accede de forma acíclica a los datos de parámetros
(Value) del directorio de objetos CoE CoE OD en el EMCA y los lee. Cada requerimiento es confirmado
por el EMCA con una respuesta.
Control
Requerimientos
Fig. 4.10
Procedimiento de acceso: leer datos de parámetros
El servicio SDO facilita las siguientes órdenes de lectura SDO:
Servicio SDO
SDO upload expedited request
SDO upload expedited response
SDO upload normal request
SDO upload normal response
Upload SDO segmented request
Upload SDO segmented response
1) Los datos útiles se fragmentan en paquetes de como máx. 7 bytes.
Tab. 4.33 Servicios SDO: leer datos de parámetros
Nota
¡En cualquier caso debe esperarse a la respuesta (upload ... response) del EMCA!
Puede enviarse el siguiente requerimiento SDO (request) una vez que el EMCA ha
respondido a la orden de lectura.
100
SDO upload/Upload SDO ... request
(Orden de lectura SDO)
SDO upload/Upload SDO ... response
descripción
Leer datos
de parámetros
(upload)
1 ... 4 bytes datos
Requerimiento
útiles (expedited)
(request)
Respuesta (response)
5 ... 1.406 bytes
Requerimiento
datos útiles
(request)
(normal)
Respuesta (response)
1.407 ... n bytes
Requerimiento
1)
datos útiles
(request)
(segmented)
Respuesta (response)
Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español
EMCA
CoE OD
Object
Value
Respuesta
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