Festo EXCM-10-E Serie Manual Del Usuario página 77

B CANopen
Índice Subín­ Denominación
dice
3001h 0 Número de frase
nominal o velocidad de
trayectoria
3002h 0 Posición de destino eje
X
3003h 0 Posición de destino eje
Y
3020h 0 Palabra de estado
FHPP
3021h 0 Número de frase real o
número de error
3022h 0 Posición real eje X
3023h 0 Posición real eje Y
Tab. B.1 Resumen de objetos CANopen
Festo – EXCM-10/-30-...-E-ES – 1607a – Español
Tipo Attr. Explicación
uint16 rw En función del modo de
funcionamiento:
Selección de frase: n.º de frase nominal
0 ... 31
Tarea directa: velocidad [mm/s]
int16 rw Unidad [0,1 mm]
int16 rw Unidad [0,1 mm]
uint16 ro Byte 1: palabra de estado SCON
Byte 2: palabra de estado SPOS
(è 6.2.3)
uint16 ro En función del modo de
funcionamiento:
Selección de frase: número de frase y
de error
Tarea directa: número de error
(Número de error 0xFF = no hay ningún
error)
int16 ro Unidad [0,1 mm]
int16 ro Unidad [0,1 mm]
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