Festo EXCM-10-E Serie Manual Del Usuario página 48

6 Funcionamiento
Inicio de una frase (selección de frase)
Requerimientos:
– El funcionamiento está desbloqueado.
– Se ha ejecutado un recorrido de referencia con éxito.
– En el byte de estado SPOS el bit 1 debe tener el valor 0 y el bit 2 el valor 1 (ACK = 0 y MC = 1).
– En el byte de estado CPOS los bits 1, 2, 3 y 4 deben tener el valor 0
(START = 0, HOM = 0, JOGP = 0 y JOGN = 0).
1. En el byte de control CCON ponga el bit 6 en el valor 0 (OPM = 0).
– Está seleccionado el modo de funcionamiento "Selección de frase".
2. Escriba el número de frase deseado en el byte de control 3 de los datos de salida.
– La frase deseada está seleccionada.
3. En el byte de control CPOS ponga el bit 1 en el valor 1 (START = 1).
– Se inicia la frase seleccionada.
– Mientras se ejecuta la tarea de posicionamiento, el bit 2 del byte de estado SPOS tiene el valor 0
(MC = 0).
– En cuanto finaliza la tarea de posicionamiento, el bit 2 del byte de estado SPOS tiene el valor 1
(MC = 1).
4. En el byte de control CPOS vuelva a poner el bit 1 en el valor 0 (START = 0) en cuanto en el byte de
estado SPOS el bit 1 tenga el valor 1 (ACK = 1).
Inicio de una tarea de posicionamiento (tarea directa)
Requerimientos:
– El funcionamiento está desbloqueado.
– Se ha ejecutado un recorrido de referencia con éxito.
– En el byte de estado SPOS el bit 1 debe tener el valor 0 y el bit 2 el valor 1 (ACK = 0 y MC = 1).
– En el byte de estado CPOS los bits 1, 2, 3 y 4 deben tener el valor 0
(START = 0, HOM = 0, JOGP = 0 y JOGN = 0).
1. En el byte de control CCON ponga el bit 6 en el valor 1 (OPM = 1).
– Está seleccionado el modo de funcionamiento "Tarea directa".
2. Establezca los parámetros deseados (posición de destino en dirección X y dirección Y, velocidad) de
la tarea de posicionamiento.
• Escriba la velocidad deseada en los bytes de control 3 y 4 de los datos de salida.
• Escriba la posición de destino en sentido X en los bytes de control 5 y 6 de los datos de salida.
• Escriba la posición de destino en sentido Y en los bytes de control 7 y 8 de los datos de salida.
3. Determine si el posicionamiento debe ser absoluto o relativo a la posición nominal.
Posicionamiento absoluto:
• En el byte de control CPOS ponga el bit 0 en el valor 0 (ABS/REL = 0).
Posicionamiento relativo:
• En el byte de control CPOS ponga el bit 0 en el valor 1 (ABS/REL = 1).
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