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Resumen
2.5
Funciones del actuador
2.5.1
Actuación secuencial
Con la actuación secuencial el carro del pórtico con dos ejes de movimiento se mueve mientras exista
una señal correspondiente. Solo es posible la actuación secuencial en una dirección, ya sea en la
dirección del eje X o en la dirección del eje Y y se distingue entre marcha lenta y marcha normal. Como
interfaz de control se puede utilizar la interfaz CANopen o la interfaz de Ethernet, pero nunca la
interfaz I/O.
Esta función se utiliza generalmente para desplazar el carro fuera del recorrido.
Mientras no se haya alcanzado ningún punto de referencia válido, las posiciones finales
por software están desactivadas y mediante la actuación secuencial el carro también se
puede posicionar detrás de las posiciones finales por software.
2.5.2
Recorrido de referencia
Después de cada nuevo arranque del controlador debe realizarse un recorrido de referencia para fijar
el punto de referencia y anclar el sistema de referencia de medida en el margen de posicionamiento
del pórtico con dos ejes de movimiento. Si no se ha realizado con éxito el recorrido de referencia no se
puede iniciar ningún posicionamiento (excepción: actuación secuencial). Un recorrido de referencia se
puede iniciar a través del byte de control CPOS
(è 6.2.2 Descripción de los bytes de control CCON/CPOS) o mediante la selección de la frase 0, y se
realiza siempre hasta el tope en el origen del sistema de coordenadas seleccionado
(è 2.7.2 Selección del sistema de coordenadas). El tope se detecta mediante una parada del motor en
combinación con un fuerte aumento de la corriente del motor. Una vez alcanzado el tope fijo se realiza
automáticamente un desplazamiento a cero para alcanzar una distancia mínima definida de forma fija
y no modificable del tope fijo.
2.5.3
Freno
Si los motores están equipados con un freno, la activación se realiza de la siguiente manera:
Retardo de conexión
Al activar la habilitación (ENABLE) empieza a contar el tiempo del retardo de conexión (10 ms) y el
controlador de posición del controlador toma el control del pórtico con dos ejes de movimiento
conectado. Simultáneamente se abre el freno. Una vez transcurrido el retardo de conexión, el
controlador acepta tareas de posicionamiento.
Retardo de desconexión
Al desactivar la habilitación, empieza a contar el tiempo del retardo de desconexión. Durante este
tiempo el freno se cierra. Sin embargo, el controlador de posición mantiene el actuador en posición. El
controlador de posición se desconecta únicamente cuando haya finalizado el retardo de desconexión.
Si se desactiva la habilitación mientras el actuador del pórtico con dos ejes de movimiento está
ejecutando una frase, el actuador será llevado al estado de reposo con la rampa de parada rápida
(Quick Stop). En el momento en que se para el actuador, se restablece la salida del freno configurada:
el freno/unidad de bloqueo se cierra. Simultáneamente empieza a contar el tiempo del retardo de
desconexión. El controlador continúa regulando la posición. El etapa de salida del regulador se
desconecta después del retardo de conexión.
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Festo – EXCM-10/-30-...-E-ES – 1607a – Español
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