Universal Robots UR10 Manual De Usuario página 181

15.12 E/S de seguridad
Se ˜ nales de salida Para las se ˜ nales de entrada pueden aplicarse las siguientes
Funciones de seguridad. Todas las se ˜ nales vuelven a ser bajas cuando termina el esta-
do que activ ´ o la se ˜ nal alta:
Versi ´ on 3.0
(rev. 15965)
incumpliendo alguno de los l´ ı mites del modo Reducido, realiza una parada de
categor´ ı a 0. La vuelta al modo Normal se produce de la misma forma. Tenga en
cuenta que los planos de seguridad tambi´ e n pueden provocar una transici ´ on
al modo Reducido (consulte 15.11.3 si desea m´ a s informaci ´ on).
Restablecimiento de protecci´ o n: Si la Parada de protecci´ o n est´ a co-
nectada en las E/S de seguridad, se utiliza el Restablecimiento de protecci´ o n
para garantizar que el estado de parada de protecci ´ on contin ´ ue hasta que se
active un restablecimiento. El brazo rob ´ otico no se mover´ a mientras su estado
sea el de parada de protecci ´ on.
ADVERTENCIA:
De forma
Restablecimiento de seguridad se configura para las
clavijas de entrada 0 y 1. Deshabilitarla totalmente implica que el
brazo rob ´ otico deja de estar en parada de protecci ´ on en cuanto la
entrada de parada de protecci´ o n es alta. Es decir, sin una
entrada de restablecimiento de protecci´ o n, las entradas
de parada de protecci´ o n SI0 y SI1 (ver Manual de instalaci ´ on
del hardware) determinan totalmente si el estado de parada de
protecci ´ on est´ a activo o no.
Parada de emergencia del sistema: Se recibe una se ˜ nal baja cuando
el sistema de seguridad se ha activado y est´ a en Parada de emergencia.
De lo contrario, el estado es de se ˜ nal alta.
Robot en movimiento: Se recibe una se ˜ nal baja cuando el brazo rob ´ otico se
encuentra en estado de movilidad. Cuando el brazo rob ´ otico est´ a en posici ´ on
fija, la se ˜ nal es alta.
Robot que no se detiene: Cuando se ha indicado que el brazo rob ´ otico
debe detenerse, pasar´ a alg ´ un tiempo desde esa indicaci ´ on hasta que el brazo
se detenga. Durante este tiempo, la se ˜ nal ser´ a alta. Cuando el brazo rob ´ otico se
mueva y no se haya indicado que debe detenerse, o cuando el brazo rob ´ otico
est´ e en posici ´ on de parada, la se ˜ nal ser´ a baja.
Modo Reducido: Env´ ı a una se ˜ nal baja cuando el brazo rob ´ otico est´ a en modo
Reducido o si la entrada de seguridad est´ a configurada con una entrada de
modo Reducido y la se ˜ nal est´ a baja actualmente. De lo contrario, la se ˜ nal es
alta.
Sin modo Reducido: Es lo contrario del modo Reducido anteriormente
definido.
predeterminada, la
II-103
funci ´ on de entrada de
CB3