Ejecución De Programa Paralelo; Finalización Del Programa Paralelo; Influencia Del Avance De Proceso; Wait - Instrucción Con Tiempo - Festo CMXR Instrucciones

8. Control de programa
8.8.1 Ejecución de programa paralelo <RUN>
Un programa paralelo se ejecuta con la instrucción RUN. No es posible transferir pará-
metros al programa que se va a ejecutar. Para transferir datos pueden utilizarse las
variables globales.
Un programa activo no puede ejecutarse simultáneamente como programa paralelo.
8.8.2 Finalización del programa paralelo <KILL>
Un programa paralelo activo puede terminarse con la instrucción "KILL" emitida desde el
programa que lo ha llamado. Primero se detienen el programa y la cinemática, luego el
programa finaliza.
La instrucción RETURN en programas paralelos también provoca su terminación.
8.9

Influencia del avance de proceso

8.9.1 WAIT – Instrucción con tiempo <WaitTime>
La instrucción WAIT con indicación de tiempo permite programar un tiempo de espera.
Este tiempo de espera repercute en el comportamiento de movimiento y fuerza la deten-
ción del cálculo por adelantado de proceso, que a su vez para el movimiento. El tiempo de
espera empieza a contar una vez ejecutada la instrucción anterior. Transcurrido este
tiempo se reanuda el programa.
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Indicación
Si se programa un bucle sin fin en un programa paralelo, debe
garantizarse que ello no bloquee la ejecución de los otros pro-
gramas. El reparto de la capacidad de procesamiento con otros
programas se garantiza con una instrucción Wait o WaitTime.
Sintaxis
RUN <nombre del programa>
Sintaxis
KILL <nombre del programa>
Festo GDCP-CMXR-SW-DE es 0909a