Festo CMXR Instrucciones página 71

9. Instrucciones de movimiento
Variable:
:
pos1 : CARTPOS
pos2 : CARTPOS
pos3 : CARTPOS
distX : CARTDIST
distZpos : CARTDIST
distZneg : CARTDIST
:
Programa:
:
Ptp(pos1)
Ptp(pos2)
LOOP 3 DO
PtpRel(distZneg)
CALL Check()
PtpRel(distZpos)
PtpRel(distX)
END_LOOP
PtpRel(distZneg)
CALL Check()
PtpRel(distZpos)
PtpRel(distX)
Ptp(pos3)
:
El ciclo de medición de la pieza, así como su evaluación, se procesan en el subprograma
"verificar". El contenido del subprograma no se representa para una mayor simplificación.
Festo GDCP-CMXR-SW-DE es 0909a
:= (100, 0, 300, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
:= (207, 0, 225, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
:= (850, 0, 300, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
:= (110, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
:= (0, 0, 150, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
:= (0, 0, -150, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
// Llamada de ciclo de comprobación
// Llamada de ciclo de comprobación
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