Salto Absoluto; Bucles; Instrucción While - Festo CMXR Instrucciones

8. Control de programa
Si la condición se cumple, es decir, si el resultado es TRUE, se ejecuta el salto. Si la condi-
ción no se cumple, es decir, si el resultado es FALSE, se ejecutan las instrucciones de las
siguientes líneas de programa.
8.5.3 Salto absoluto <GOTO>
A diferencia de la instrucción de salto condicional IF...GOTO, la instrucción GOTO es abso-
luta. Ello significa que no hay instrucción condicional.
Con la instrucción GOTO pueden saltarse partes del programa con gran facilidad. Ésta es
apropiada para saltar desde bucles de programa.
8.6

Bucles

Los bucles son instrucciones del programa que repiten una parte definida del mismo de
manera condicional o incondicional. Con ellos es posible abreviar considerablemente los
programas dependiendo de la tarea, p. ej., extracción de piezas de una paleta cuyas
posiciones pueden calcularse partiendo de la disposición conocida.
8.6.1 Instrucción WHILE <WHILE>
La instrucción WHILE sirve para repetir una secuencia de instrucciones si se cumple una
condición. El resultado de la condición del bucle debe ser del tipo de dato BOOL. El bucle
puede contener un número ilimitado de instrucciones. La instrucción WHILE se cierra con
la palabra clave END_WHILE.
48
Sintaxis
IF <condición> GOTO <marca de salto>
Sintaxis
GOTO <marca de salto>
Indicación
Si la programación se efectúa con el CDSA, primero debe definirse
el destino del salto (LABEL). La instrucción GOTO no puede progra-
marse hasta ese momento.
Atención
La programación de bucles sin fin puede afectar al comportamiento
de operación del control CMXR. Los bucles sin fin deben poseer
instrucciones como Wait o WaitTime para no bloquear el control
CMXR.
Festo GDCP-CMXR-SW-DE es 0909a