Waitonpath - Instrucción Con Tiempo - Festo CMXR Instrucciones

8. Control de programa
Si no hay ninguna pieza sobre la bandeja, el sistema de manipulación espera a la pieza y el
movimiento se detiene. Cuando el sensor indica "Presencia de pieza", el programa se
reanuda. Si al arrancar ya hay una pieza, el sistema de manipulación avanza inmediata-
mente hasta ella sin interrumpir el movimiento.
8.9.3 WaitOnPath – Instrucción con tiempo <WaitOnPath>
La macro WaitOnPath genera un tiempo de espera que solamente repercute sobre el
movimiento. Este tiempo de espera se incorpora directamente a la planificación de la
trayectoria y los ejes se frenan con la dinámica programada. Una vez transcurrido ese
tiempo, se continúa con la siguiente trayectoria. El avance de proceso del programa FTL no
se detiene.
Ejemplo:
Con un troquel se estampa una marca sobre una pieza. Una vez alcanzada la posición de
estampado, para que se transfiera el color debe aguardarse un tiempo de espera de
150 ms. Sin embargo, el avance de proceso no se debe detener.
:
Lin(pos1)
Lin(printPos)
WaitOnPath(150)
Lin(pos1)
:
58
Indicación
La macro WaitOnPath no es apropiada para sincronizar instruc-
ciones (por ejemplo la conmutación de una salida o la descripción
de una variable) con la ejecución principal del programa.
Sintaxis
WaitOnPath ( <timeMS> : DINT )
Parámetro
time
Tabla 8.1 Parámetros de la instrucción WaitOnPath
// Avanzar a seguridad
// Avanzar a posición de estampado
// Esperar 150 ms
// Avanzar a seguridad
Significado
Tiempo de espera
Festo GDCP-CMXR-SW-DE es 0909a
Unidad
ms