Festo CMXR Instrucciones página 208

20. Ejemplos
Modo de funcionamiento
Con los sensores integrados no es necesario un tiempo de espera para acusar
recibo de los movimientos de la pinza ni de giro.
La interrogación del movimiento de giro de 90 grados se ejecuta con posibilidad de
realizar el avance aproximado. Ello significa que si no existe acuse de recibo del
giro de 90 grados al avanzar a la pos4, el movimiento se detiene y se espera hasta
que se acusa recibo. Si el acuse de recibo ya se ha efectuado, se ejecuta directa-
mente un movimiento de avance aproximado a la pos4.
Perfil de movimiento:
El acuse de recibo del movimiento de giro de 90 grados se detecta antes de alcanzar la
posición pos3. Se ejecuta un movimiento de avance aproximado a la pos4.
pos1
pos2
El acuse de recibo del movimiento de giro de 90 grados no se ha detectado antes de
alcanzar la posición pos3. Se espera al acuse de recibo en la posición pos3 y no se ejecuta
el movimiento de avance aproximado a la pos4.
pos1
pos2
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Área de avance aproximado
Área de avance aproximado
pos3
pos4
pos3
pos4
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