Festo CMXR Instrucciones página 126

14. Herramientas
Ejemplo:
Una unidad manual tiene un eje giratorio neumático en la brida de herramienta. Con ayuda
de este eje puede girarse la herramienta a una posición fija. Este movimiento giratorio
modifica la orientación de la herramienta. Para que el control multieje CMXR pueda
calcular un movimiento cartesiano en el espacio teniendo en cuenta la posición del TCP
debe indicarse la orientación nueva después del movimiento giratorio.
Las dos orientaciones posibles de la herramienta limitan los TCP a dos y, por tanto, a dos
conjuntos de datos: tool1 y tool2.
Orientación 1, herramienta vertical:
Longitud de herramienta
La longitud de la herramienta vertical discurre a lo largo del eje Z del sistema de coorde-
nadas de herramienta. De este modo, el TCP sólo dispone de una traslación en la dirección
del eje Z; las indicaciones de orientación son 0.
Datos de herramienta para tool1:
X = 0
Y = 0
Z = Longitud de
herramienta
A = 0
B = 0
C = 0
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Z
X
Desplazamiento a lo largo del eje X
Desplazamiento a lo largo del eje Y
Desplazamiento a lo largo del eje Z
Rotación de Euler, rotación alrededor del eje Z
Rotación de Euler, rotación alrededor del eje Y rotado
Rotación de Euler, rotación alrededor del eje Z rotado
Y
Eje de rotación
Pinza por vacío
TCP
Festo GDCP-CMXR-SW-DE es 0909a