Sistema De Referencia Con Valores Directos - Festo CMXR Instrucciones

12. Sistemas de referencia
(desplazamiento del punto cero)
12.3

Sistema de referencia con valores directos

<SetRefSys>
La instrucción SetRefSys activa un sistema de referencia cuyos datos absolutos están
registrados en la estructura de los datos de la variable transferida.
Parámetro Significado
refSys Sistema de referencia definido por los valores de
desplazamiento
Tabla 12.1 Parámetros de la instrucción SetRefSys
Con la indicación directa del valor se revelan los valores directamente con la variable
transferida. Los datos ya transferidos sólo pueden modificarse realizando de nuevo la
llamada.
Estructura del tipo de dato REFSYSDATA:
baseRs : REFSYS
x : REAL
y : REAL
z : REAL
a : REAL
b : REAL
c : REAL
Con el parámetro baseRs puede indicarse otra referencia, la cual tiene efecto aditivo en el
sistema de referencia. Para relacionar el sistema de coordenadas de la cinemática con el
sistema de coordenadas universales, se debe efectuar una referenciación con la variable
de sistema _system.world.
Ejemplo:
Datos:
refsysdata0 : REFSYSDATA
100, 150, 0, 0, 0, 0)
Programa:
SetRefSys(refsysdata0)
Festo GDCP-CMXR-SW-DE es 0909a
Sintaxis
SetRefSys(<refSys> : REFSYSDATA)
Referencia a otro sistema de referencia
Desplazamiento a lo largo del eje X
Desplazamiento a lo largo del eje Y
Desplazamiento a lo largo del eje Z
Rotación de Euler, rotación alrededor del eje Z
Rotación de Euler, rotación alrededor del eje Y rotado
Rotación de Euler, rotación alrededor del eje Z rotado
:= (MAPX("_system.world"),
Unidad
Unidades de longitud y de
ángulo
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