Festo CMXR Instrucciones página 75

9. Instrucciones de movimiento
Ejemplo:
Debe posicionarse un pórtico cartesiano con tres ejes X, Y, Z y un eje de rotación en la
pinza. El extremo de herramienta (TCP) está definido con un vector en el punto central de
la pinza (véase el capítulo 14 Herramientas en la página 122).
Variable:
:
pos1 : CARTPOS
pos2 : CARTPOS
gripper : TCPTOOL
:
Programa:
:
Tool(gripper)
Lin(pos1)
Lin(pos2)
:
Festo GDCP-CMXR-SW-DE es 0909a
Vector en el TCP
:= (100, 50, 100, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
:= (600, 550, 100, 180, 0, 0, 0, 0, 0)
:= (-100, 0, 97, 0, 0, 0,)
Eje Y
Eje Z
Eje X
Eje de rotación con pinza
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