Posición Cartesiana - Festo CMXR Instrucciones

9. Instrucciones de movimiento
9.1.2 Posición cartesiana
A diferencia de la posición de eje del tipo de dato AXISPOS, el tipo de posición cartesiano
CARTPOS describe una posición en un sistema de coordenadas cartesiano.
Un cuerpo posee un máximo de seis grados de libertad de movimiento. Con ayuda de
estos valores puede definirse la posición y la orientación del cuerpo en el espacio. Estos
seis grados de libertad de movimiento se describen con seis indicaciones en el tipo de
dato CARTPOS. Además, se indica la posición de los tres ejes auxiliares, aunque dicha
indicación es una posición de ejes, ya que con los ejes auxiliares no pueden realizarse
desplazamientos cartesianos. Los ejes auxiliares se interpolan junto con los ejes cine-
máticos en la posición de destino, pero los primeros ejecutan una interpolación punto a
punto (PTP).
Estructura:
Tipo de dato CARTPOS
x : REAL
y : REAL
z : REAL
a : REAL
b : REAL
c : REAL
aux1 : REAL
aux2 : REAL
aux3 : REAL
No es posible realizar algunas indicaciones en una posición cartesiana debido a la cine-
mática seleccionada o a su grado de libertad de movimiento. Las indicaciones de posición
individuales en el tipo de dato CARTPOS no están unidas a los ejes físicos de la cinemática,
sino a su grado de libertad de movimiento.
La posición cartesiana contiene las indicaciones para un máximo de seis grados de liber-
tad de movimiento. X, Y, Z son las posiciones de traslación, A, B y C describen la orienta-
ción de la posición. La orientación se indica, como en todo el sistema, conforme a la
convención de los ángulos de Euler ZYZ.
Un tipo de dato CARTPOS está estructurado como el tipo de dato AXISPOS (véase el
capítulo 5.5 Tipos de datos estructurados de la página 31). El nombre de cada uno de
los valores del tipo de dato permite acceder a los valores de posición individuales.
Ejemplo:
Variable:
startPos : CARTPOS
newPos : CARTPOS
posX : REAL
posY : REAL
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Desplazamiento a lo largo del eje X
Desplazamiento a lo largo del eje Y
Desplazamiento a lo largo del eje Z
Indicación de orientación, rotación alrededor del eje Z
Indicación de orientación, rotación alrededor del eje Y rotado
Indicación de orientación, rotación alrededor del eje Z rotado
Posición del eje auxiliar 1
Posición del eje auxiliar 2
Posición del eje auxiliar 3
:= (1050, 130, 30, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
:= (0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
Festo GDCP-CMXR-SW-DE es 0909a