Modo Directo - Sincronización En Master Virtual Con Función De Disco De Leva (Fnum=3) - Festo CMMP-AS Manual Del Usuario

6. Control mediante FHPP
6.9.6 Modo directo – Sincronización en master virtual con función
de disco de leva (FNUM=3)
Paso/ Bytes de control
Byte
Descripción
Byte 4
1 Preseleccionar
Velo-
posición y velocidad
cidad
(bytes de control 4 y Bytes 5 a 8
Pos.
5 a 8)
nom.
Byte 1
2 En CDIR:
CCON 0
seleccionar FUNC
Byte 2
CPOS x
Byte 3
CDIR
3 Parametrización
Byte 1
4 Arranque
CCON 0
Byte 2
CPOS x
5 Nuevo
conjunto de
parámetros
Byte 1
6 Aceptación de
CCON 0
nuevos parámetros
Byte 2
CPOS x
0: señal 0; 1: señal 1; x: no relevante (opcional); F: flanco positivo;
S: condición de posicionado: 0= absoluto; 1 = relativo
Tab. 6.9.6: Modo directo – Sincronización en master virtual con función de disco de
leva
Descripción
1. La posición nominal y la velocidad nominal son válidas para el master virtual.
La posición nominal es transferida en incrementos en los bytes 5 a 8 de los datos de
salida. La velocidad nominal es transferida en % en el byte 4 (0 = ninguna velocidad;
100 = velocidad máxima).
Los valores en los bytes de estado son válidos para el accionamiento conectado (slave).
2. CDIR: selección de la función mediante la combinación de bits de los bits FUNC, aquí
FNUM=3.
3. Parametrización: poner en PNU 540 - 546 los valores deseados. Estos valores son
válidos tanto para el master virtual como para el accionamiento conectado slave.
Excepción: las posiciones finales solo son válidas para el slave.
Poner también en PNU 700 - 720 los valores deseados. Los parámetros 711 y 720 no
tiene ninguna función.
4. El flanco ascendente del bit START es válido al mismo tiempo para el master virtual y
para el slave. En el modo directo se transfieren con un flanco ascendente también el
factor de transmisión y otros datos relevantes. Los valores modificados de dichos
datos se aplicarán solo después de un nuevo cambio de flanco (0 -> 1).
5. Durante el movimiento se pueden escribir de nuevo todos los parámetros relevantes.
No hay ninguna reacción inmediata como consecuencia de ello. Solo serán efectivos
cuando se cumplan las condiciones descritas en el punto 6.
6. Con un nuevo flanco ascendente en la entrada START, se aplican los nuevos
parámetros. Antes se debe haber puesto el bit START en 0. La nueva curva se aplica
inmediatamente en caso de flanco ascendente.
88
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
RVelocity
Velocidad (de 0 a 100 %)
Posición
Posición nominal
(incrementos)
OPM2 OPM1 LOCK – RESET BREAK STOP ENABL
1 x x 0 x 1 1
– CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT
0 0 0 0 0 0 1
FUNC FGRP FGRP FNUM FNUM COM2 COM1 ABS
1 0 0 1 1 0 0 S
OPM2 OPM1 LOCK – RESET BREAK STOP ENABL
1 x x 0 x 1 1
– CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT
0 0 0 0 0 1
F
OPM2 OPM1 LOCK – RESET BREAK STOP ENABL
1 x x 0 x 1 1
– CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT
0 0 0 0 0 F 1
Bytes de estado
Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1
Byte 4 RVelocity
Velo- Velocidad del slave
cidad (de 0 a 100 %)
Bytes 5 a 8 Posición
Pos. Posición real del slave
real (incrementos)
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN
SCON 0 1 0 1 0 0 1
Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC
SPOS 0 0 0 0 0 1 0
Byte 3 FUNC FGRP FGRP FNUM FNUM COM2
SDIR 1 0 0 1 1 0 0
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN
SCON 0 1 0 1 0 0 1
Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC
SPOS 1 0 0 1 0 0 1
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN
SCON 0 1 0 1 0 0 1
Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC
SPOS 1 0 0 1 0 0 1
Festo.P.BE-CMMP-CAM-SW-ES es 1105a
B0
OPEN ENABL
1
ACK HALT
1
COM1 ABS
S
OPEN ENABL
1
ACK HALT
1
OPEN ENABL
1
ACK HALT
1