5. Puesta a punto
5.5.2 Estructura de los datos de I/O cíclicos (FHPP Standard)
Datos
Byte 1
Datos O
Los bytes 1 y 2
(fijos) se conservan
en cada uno de los
modos de funciona
miento y transmiten
los bytes de control
los bytes de control
y de estado (p. ej.
Datos I
CCon, SCON...) para
habilitar el SFC−DC y
la configuración de
los modos de
funcionamiento.
Datos I/O: Selección de registro
Datos
Byte 1
Datos O
CCON
Datos I
SCON
Datos I/O: Tarea directa
Datos
Byte 1
Datos O
CCON
Datos I
SCON
Festo P.BE−SFC−DC−DN−ES es 1005a
El protocolo FHPP Standard siempre prevé unos datos de
entrada y de salida de 8 bytes respectivamente.
Otras I/O de 8 bytes según FHPP−FPC
En los datos cíclicos se permiten otros datos de entrada y de
salida de 8 bytes respectivamente para transferir los
parámetros conforme al protocolo FPC
(Festo Parameter Channel). Los datos de I/O y los parámetros
se describen en el apéndice B.2.
Byte 2
Byte 3
Los bytes 3 a 8 dependen del tipo de funcionamiento seleccionado
(tarea directa, selección de registro) y transmiten otros bytes de
control y estado (p. ej. CDir, SDir...), así como valores nominales y
reales:
Número del registro o posición nominal en los datos de salida.
Acuse de recibo de la posición real y número de registro en los
Acuse de recibo de la posición real y número de registro en los
datos de entrada.
Otros valores nominales y reales, según el modo de
funcionamiento.
Byte 2
Byte 3
CPOS
Nº registro Reservado
SPOS
Nº registro RSB
Byte 2
Byte 3
Byte 4
CPOS
CDIR
Valor nominal 1
(velocidad)
SPOS
SDIR
Valor real 1
(velocidad,
fuerza/ par ...)
Byte 4
Byte 5
Byte 4
Byte 5
Reservado
Posición real
Byte 5
Valor nominal 2
(posición, fuerza/par ...)
Valor real 2
(posición real)
Byte 6
Byte 7
Byte 6
Byte 7
Byte 6
Byte 7
Byte 8
Byte 8
Byte 8
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