5. Puesta a punto
Paso/
Descripción
D
i ió
6.1 Preseleccionar
6.1 Preseleccionar
posición y velocidad
(Bytes 4 y 5
8)
6.2 Iniciar orden
6.2 Iniciar orden
6.3. Tarea en
6.3. Tarea en
ejecución
6.4 Tarea finalizada
6.4 Tarea finalizada
0: Señal 0
1: Señal 1
x: No relevante (indiferente)
F: Flanco positivo
S: Condición de posicionamiento:
Tab. 5/10: Datos I/O de Tarea directa: Modo de posicionamiento"
5−52
Datos O
Byte
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte
Byte 4
Velocity
Velo
Preselección de velocidad
cidad
(0
100 %)
Bytes 5 a 8
Position
Pos.
Posición nominal
nom.
(incrementos),
véase el capítulo 5.5.2
Byte 1
OPM2 OPM1
LOCK
CCON 0 1
x
0
Byte 2
CLEAR TEACH JOGN
CPOS 0 0
0
0
Byte 3
FUNC
FAST
XLIM
VLIM
CDIR
0 0
0
0
Byte 1
OPM2 OPM1
LOCK
CCON 0 1
x
0
Byte 2
CLEAR TEACH JOGN
CPOS 0 0
0
0
Byte 1
OPM2 OPM1
LOCK
CCON 0 1
x
0
Byte 2
CLEAR TEACH JOGN
CPOS 0 0
0
0
0 = Absoluto
1 = Relativo
Datos I
Byte 4
Velo
cidad
Bytes 5 a 8
Pos.
real
RESET BRAKE
STOP
ENABL
Byte 1
0
x
1
1
SCON 0 1
JOGP
HOM
START
HALT
Byte 2
0
0
F
1
SPOS 1 0
CONT COM2 COM1
ABS
Byte 3
S
0
0
0
SDIR
RESET BRAKE
STOP
ENABL
Byte 1
0
x
1
1
SCON 0 1
JOGP
HOM
START
HALT
Byte 2
0
0
1
1
SPOS 1 0
RESET BRAKE
STOP
ENABL
Byte 1
0
x
1
1
SCON 0 1
JOGP
HOM
START
HALT
Byte 2
0
0
0
1
SPOS 1 0
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
Velocity
Respuesta de velocidad
(0
100 %)
Position
Posición real (incrementos),
véase el capítulo 5.5.2
OPM2 OPM1 FCT/... 24VL
FAULT WARN OPEN ENABL
0
1
0
0
REF
STILL
DEV
MOV TEACH
MC
0
0
0
0
FUNC
FAST
XLIM
VLIM
CONT COM2 COM1
0 0
0
0
0
0
OPM2 OPM1 FCT/... 24VL
FAULT WARN OPEN ENABL
0
1
0
0
REF
STILL
DEV
MOV TEACH
MC
0
1
0
0
OPM2 OPM1 FCT/... 24VL
FAULT WARN OPEN ENABL
0
1
0
0
REF
STILL
DEV
MOV TEACH
MC
0
0
0
1
Festo P.BE−SFC−DC−DN−ES es 1005a
1
1
ACK
HALT
1
1
ABS
S
0
1
1
ACK
HALT
1
1
1
1
ACK
HALT
0
1
Capítulos
