Control Del Emca; Estados Del Emca - Festo EMCA-EC-67 CO Serie Manual Del Usuario

4 Mando del equipo (Device Control)
4.1.2

Control del EMCA

En la tabla se indican todos los conceptos relativos al control del EMCA:
Concepto
Estado
(State)
Transición de estado
(State Transition)
Comando (cmd)
(Command )
Tab. 4.1 Control del EMCA
4.1.3

Estados del EMCA

Para todas las transiciones de estado, es necesario que la habilitación del controlador
(DIN2)[X9.4] (Parametrización de las señales de habilitación del controlador è FCT) y los
canales STO (STO1/STO2)[X6.4/X6.5] de la función de seguridad "Safe Torque Off (STO)"
estén ajustados (= 24 V).
En la tabla se indican todos los estados y las acciones correspondientes:
Estado
Paso de salida desconectado/Motor sin corriente (Power disabled)
Start
Not ready to switch on
Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español
Descripción
Al pasar a un estado nuevo se ejecutan las funciones definidas
para ello.
Los estados se dividen en las siguientes áreas:
– Paso de salida desconectado/Motor sin corriente
(Power disabled)
– Paso de salida conectado/Motor con corriente
(Power enabled)
– Fallo (Fault)
Se denomina transición de estado al paso de un estado a otro.
Esto puede ejecutarse desde la unidad de control de nivel
superior mediante determinadas combinaciones de bits en
Controlword (6040 ). En caso de fallos o después de una
h
inicialización, el EMCA ejecuta las transiciones de estado
de forma parcialmente automática.
Los comandos se utilizan para ejecutar transiciones de estado.
Es necesario activar determinadas combinaciones de bits en
Controlword (6040 ) para cada comando.
h
Descripción
– En caso de Power ON o de Reset node, el estado se abandona y pasa
automáticamente al estado "Not ready to switch on".
– Un freno existente está cerrado.
– La sección de control ejecuta un autodiagnóstico.
– Se inicializa la interfaz bus CAN y se habilita la comunicación bus CAN.
– El paso de salida está desconectado.
– Un freno existente está cerrado.
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