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GDCE-EMCA-EC-C-CO-DE
Festo GDCE-EMCA-EC-C-CO-DE Manuales
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Festo GDCE-EMCA-EC-C-CO-DE Manual Del Usuario (208 páginas)
Marca:
Festo
| Categoría:
Variadores de Velocidad
| Tamaño: 1.13 MB
Tabla de contenido
Tabla de Contenido
3
Canopen
11
Estándares Cia
11
Interfaz Bus Can/Canopen del EMCA
13
Elemento de Indicación de Canopen
13
Conexiones de Bus CAN
14
Terminación del Bus CAN (Resistencia de Terminación)
15
Cableado del Bus CAN
16
Cable de Bus CAN
17
Configuración de Participantes Canopen
17
Configuración del EMCA
18
Puesta a Punto del EMCA con el Software de Dimensionado (FCT)
21
Configuración del Master Canopen
21
Entradas Digitales Necesarias para el Funcionamiento
22
Interfaces de Datos (Parámetros/Firmware)
23
Comunicación Canopen
24
Cuadro General: Objetos de Comunicación (COB)
24
Acceso a Bus CAN
26
Acceso Mediante Objetos de Datos (PDO/SDO)
26
Acceso Mediante Mensajes
27
Identificador CAN (CAN-ID), Prioridad y Duración de Ciclo Interno
28
Mensaje PDO (PDO Message)
29
Objeto 1401H: RPDO2 Parámetro de Comunicación
30
Objeto 1402H: RPDO3 Parámetro de Comunicación (RPDO3 Communication Parameter)
30
Objeto 1403H: RPDO4 Parámetro de Comunicación (RPDO4 Communication Parameter)
30
Objeto 1600H: RPDO1 Parámetro de Mapeo (RPDO1 Mapping Parameter)
32
Objeto 1602H: RPDO3 Parámetro de Mapeo (RPDO3 Mapping Parameter)
32
Objeto 1603H: RPDO4 Parámetro de Mapeo (RPDO4 Mapping Parameter)
32
Objeto 1800H: TPDO1 Parámetro de Comunicación (TPDO1 Communication Parameter)
33
Objeto 1A00H: TPDO1 Parámetro de Mapeo (TPDO1 Mapping Parameter)
36
Mensaje SDO (SDO Message)
37
Objeto 1200H: SDO Parámetro de Servidor (SDO Server Parameter)
38
Lectura del Mensaje SDO
39
Escritura de Mensaje SDO
40
Sdomensajes de Error
41
Mensaje SYNC (SYNC Message)
42
Objeto 1005H: Identificador de Objeto de Comunicación SYNC (COB-ID SYNC)
42
Mensaje EMCY (EMCY Message)
43
Función: Mensaje EMCY
43
Envío de Mensaje EMCY
45
Mensajes de Error Canopen
46
Objeto 1001H: Registro de Errores (Error Register)
50
Objeto 1003H: Campo de Error Predefinido (Pre-Defined Error Field)
51
Objeto 1014H: Mensaje de Emergencia COB-ID (COB-ID Emergency Message)
52
Objeto 1015H: Tiempo de Bloqueo EMCY (Inhibit Time EMCY)
52
Gestión de la Red NMT (Network Management)
53
Mensaje Bootup (Boot-Up Message)
57
Start Remote Node
57
Stop Remote Node
57
Enter Pre-Operational
58
Reset Node
58
Reset Communication
58
Supervisión de Nodos (Node Guarding)/(Error Control Message)
59
Cálculo del Temporizador de Supervisión Cíclico (Life Time)
60
Objeto 100Ch: Temporizador de Supervisión (Guard Time)
60
Objeto 100Dh: Factor del Temporizador de Supervisión (Life Time Factor)
61
Parámetros Generales
62
Datos del Equipo (Device Data)
62
Objeto 1000H: Tipo de Equipo (Device Type)
63
Objeto 1008H: Nombre del Equipo del Fabricante (Manufacturer Device Name)
63
Objeto 1009H: Versión de Hardware (Manufacturer Hardware Version)
64
Objeto 100Ah: Versión de Software (Manufacturer Software Version)
64
Objeto 1018H: Identidad del Equipo (Identity Object)
65
Objeto 2072H: Número de Serie del Controlador (Controller Serial Number)
65
Objeto 6402H: Tipo de Motor (Motor Type)
65
Supported Drive Modes
66
Objeto 6503H: Número de Artículo del Accionamiento (Drive Catalogue Number)
66
Objeto 6505H: Dirección HTTP del Fabricante (Http Drive Catalogue Address)
66
Motor y Paso de Salida
67
Objeto 2510H: Características del Accionamiento (Drive Data Records)
67
Objeto 6073H: Corriente MáX. (Max. Current)
67
Objeto 6075H: Corriente Nominal del Motor (Motor Rated Current)
68
Regulador de Corriente
69
Función: Regulador de Corriente
69
Regulador de Velocidad
69
Función: Regulador del Número de Revoluciones
69
Controlador de Posición (Position Control Function)
70
Función: Controlador de Posición
70
Objeto 6062H: Valor de Referencia de Posición (Position Demand Value)
70
Objeto 6063H: Valor Efectivo de Posición Interno (Position Actual Internal Value)
71
Objeto 6064H: Valor Efectivo de Posición (Position Actual Value)
71
Objeto 60Fah: Salida del Controlador de Posición "Valor de Referencia de Revoluciones" (Control Effort)
71
Módulo I/O Digitales (Digital Inputs And Outputs)
72
Objeto 60Fdh: Entradas Digitales (Digital Inputs)
72
Objeto 60Feh: Salidas Digitales (Digital Outputs)
73
Cargar y Guardar Conjuntos de Parámetros
74
Objeto 1010H: Guardar Parámetros (Store Parameters)
76
(Restore Default Parameters)
77
Mando del Equipo (Device Control)
78
Máquina de Estado (State Machine)
78
Función: Máquina de Estado
78
Control del EMCA
79
Estados del EMCA
79
Máquina de Estado en Caso de Funcionamiento Perfecto
82
Máquina de Estado en Caso de Fallo
83
Objetos para el Mando del Equipo
87
Objeto 6040H: Palabra de Control (Controlword)
88
Objeto 6041H: Palabra de Estado (Statusword)
92
Objeto 6007H: Comportamiento en Caso de Interrupción de la Conexión
97
Abort Connection Option Code
97
Objeto 605Ah: Comportamiento de Parada Rápida (Quick Stop Option Code)
97
Shutdown Option Code
98
Disable Operation Option Code
98
Objeto 605Dh: Comportamiento en Caso de Pausa (Halt Option Code)
99
Control de Nivel Superior (Remote)
100
Objeto 207Dh: I/O y Control FCT (I/O And FCT-Control)
100
Supervisión del Control de Nivel Superior
100
Sistema de Referencia
101
Configuración del Sistema de Referencia de Medida
101
Sistema de Referencia de Medida para Accionamientos Lineales
102
Sistema de Referencia de Medida para Accionamientos Giratorios
103
Reglas de Cálculo para el Sistema de Referencia de Medida
104
Interruptor de Final de Carrera LSN/LSP (Hardware)
104
Posición Final por Software SLN/SLP
104
Incrementos
105
Incrementos de Encoder [EINC]
105
Incrementos de Interfaz [SINC]
105
Grupo de Factores (Factor Group)
105
Exponentes
105
Parámetros para Calcular la Posición
106
Factores de Conversión
106
Objeto 607Eh: Polaridad (Polarity)
106
Objeto 608Fh: Resolución del Encoder (Position Encoder Resolution)
107
Objeto 6091H: Relación de Reducción (Gear Ratio)
108
Objeto 6092H: Constante de Avance (Feed Constant)
108
Modos de Funcionamiento
109
Parametrización del Modo de Funcionamiento
109
Objeto 6060H: Modos de Funcionamiento (Modes Of Operation)
109
Visualización del Modo de Funcionamiento
110
Objeto 6061H: Visualización de Modos de Funcionamiento (Modes Of Operation Display)
110
Modo de Referencia (Homing Mode)
111
Función: Modo de Funcionamiento de Referencia
111
Diagrama: Recorrido de Referencia al Interruptor de Referencia/Final de Carrera
113
Diagrama: Recorrido de Referencia al Tope
114
Objeto 607Ch: Desplazamiento de Punto Cero (Home Offset)
115
Objeto 6098H: Método de Recorrido de Referencia (Homing Method)
115
Métodos de Recorrido de Referencia
116
Objeto 6099H: Velocidad del Recorrido de Referencia (Homing Speeds)
124
Objeto 609Ah: Aceleración/Deceleración del Recorrido de Referencia
124
Homing Acceleration
124
Control del Modo de Referencia
125
Modo de Posicionamiento (Profile Position Mode)
126
Función: Modo de Posicionamiento
126
Tipos de Tareas de Desplazamiento
127
Función: Handshake entre el Control (Host) y el EMCA
130
Diagrama: Objetos para el Modo de Posicionamiento (Posicionamiento Punto por Punto)
132
Limitación de Sacudidas
133
Objeto 607Ah: Posición de Destino (Target Position)
133
Objeto 607Dh: Posiciones Finales por Software (Software Position Limit)
134
Objeto 6080H: Velocidad Máxima del Motor (Max. Motor Speed)
134
Objeto 6081H: Velocidad (Profile Velocity)
134
Objeto 6082H: Velocidad Final (End Velocity)
135
Objeto 6083H: Aceleración (Profile Acceleration)
135
Objeto 6084H: Deceleración (Profile Deceleration)
135
Objeto 6085H: Deceleración de Parada Rápida (Quick Stop Deceleration)
135
Objeto 6086H: Perfil de Posicionamiento (Motion Profile Type)
136
Objeto 60A4H: Sacudida (Profile Jerk)
136
Objeto 60F2H: Opción de Posicionamiento (Positioning Option Code)
137
Objeto 20F2H: Opción de Posicionamiento (Positioning Option Code)
138
(Position Demand Internal Value)
138
Control del Modo de Posicionamiento
139
Control del Modo de Posicionamiento
140
Modo de Velocidad (Profile Velocity Mode)
141
Función: Modo de Velocidad
141
Diagrama: Modo de Velocidad
142
Objeto 606Bh: Valor de Referencia de Velocidad (Velocity Demand Value)
143
Objeto 606Ch: Valor Efectivo de Velocidad (Velocity Actual Value)
143
Objeto 60Ffh: Velocidad de Destino (Target Velocity)
143
Control del Modo de Velocidad
144
Control del Modo de Velocidad
145
Modo de Fuerza/Momento de Giro (Profile Torque Mode)
146
Función: Modo de Fuerza/Momento de Giro
146
Diagrama: Modo de Fuerza/Momento de Giro
147
Objeto 6071H: Momento de Giro de Destino (Target Torque)
147
Torque Demand Value
148
Objeto 6077H: Valor Efectivo del Momento de Giro (Torque Actual Value)
148
Objeto 6078H: Valor Efectivo de Corriente (Current Actual Value)
148
Objeto 2178H: Valor Efectivo de Corriente (Current Actual Value)
148
Objeto 6079H: Tensión entre Circuitos (DC Link Circuit Voltage)
149
Objeto 6087H: Rampa de Momento de Giro (Torque Slope)
149
Objeto 6088H: Perfil de Momento de Giro (Torque Profile Type)
149
Control del Modo de Fuerza/Momento de Giro
150
Modo de Posicionamiento Interpolado (Interpolated Position Mode)
151
Función: Modo de Funcionamiento de Posicionamiento Interpolado
151
Interpolation Sub Mode Select
153
Objeto 60C1H: Conjunto de Datos de Interpolación (Interpolated Data Record)
153
Objeto 60C2H: Duración de Ciclo de Interpolación (Interpolation Time Period)
154
Activación y Control del Modo de Posicionamiento Interpolado
154
Supervisión del Comportamiento del Accionamiento
157
Mensajes
157
Destino Alcanzado (Target Reached)
158
Error de Seguimiento (Following Error)
161
Funciones de Seguridad
164
Cuadro General: Funciones de Seguridad
164
Control de I2T
165
Acanopen - Object Dictionary (OD)
167
Características de Objeto
167
Tipo de Datos (Data Type)
167
Código de Objeto (Object Code)
168
Representación de las Características de Objeto
169
Objetos
170
Manufacturer-Specific Profile Area (Objeto 2000H
173
Standardized Profile Area (Objeto 6000H
173
UINT32 Ro no
174
UINT32 Rw no
174
UINT16 Rw no
175
UINT8 Rw no
175
Array
175
UINT8 Ro no
175
UINT32 Rw no FCT
175
UINT32 Rw no
175
UINT16 Rw no
176
Diagnosis y Eliminación de Fallos
177
Diagnóstico Mediante LED
177
Estado de Bus (Según Indicador LED de Cia Canopen)
177
Mensajes de Diagnóstico
180
Gestión de Errores
180
Reacciones a Mensajes
180
Reacciones en Caso de Errores
181
Paso de Salida Conectado
181
Guardar Diagnóstico
181
Confirmación de Errores Validables
182
Restablecimiento de Errores no Validables
182
Memoria de Diagnóstico
183
Función: Memoria de Diagnóstico
183
Borrar la Memoria de Diagnóstico
183
Diagnóstico Mediante Statusword
184
Explicaciones sobre Los Mensajes de Diagnóstico
185
Mensajes de Diagnóstico con Notas sobre la Eliminación de Fallos
186
Índice
201
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