Emerson Unidrive M700 Guia Del Usuario página 160

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Pr 00.038 {04.013} / Pr 00.039 {04.014} Ganancias del bucle de corriente
Las ganancias proporcional (Kp) e integral (Ki) del bucle de corriente controlan la respuesta de dicho bucle a las variaciones de demanda de
intensidad (par). La aplicación de los valores por defecto ofrece resultados satisfactorios en la mayoría de los motores. No obstante, es posible
que tenga que modificar las ganancias para mejorar el rendimiento si desea obtener resultados óptimos en aplicaciones dinámicas. La ganancia
proporcional (Pr 04.013) se considera el factor más importante de control del rendimiento. Durante un autoajuste estático o por rotación
(consulte Autoajuste Pr 00.040, en esta tabla), el accionamiento mide la Resistencia del estátor (05.017) y la Inductancia transitoria (05.024)
del motor para calcular las ganancias del bucle de corriente.
Esto proporciona una respuesta transitoria con sobreimpulso mínimo después de un cambio transitorio de la referencia de corriente. La ganancia
proporcional se puede incrementar en 1,5 para obtener un aumento del ancho de banda similar; sin embargo, esto genera una respuesta transitoria
con sobreimpulso del 12,5% aproximadamente. La ecuación de la ganancia integral arroja un valor con amplio margen de seguridad. En aplicaciones
en las que resulta imprescindible para que el sistema de referencia utilizado por el accionamiento se adecue en lo posible al flujo de forma dinámica
(por ejemplo, aplicaciones con motor de inducción a alta velocidad sin sensor de RFC-A), puede requerirse una ganancia integral con valor mucho
más alto.
Ganancias del bucle de velocidad
(Pr 00.007 {03.010}, Pr 00.008 {03.011}, Pr 00.009 {03.012})
Las ganancias del bucle de velocidad controlan la respuesta del controlador de velocidad a los cambios experimentados por la demanda de
velocidad. El controlador de velocidad incluye periodos de realimentación positiva proporcional (Kp) e integral (Ki), así como un periodo de
realimentación diferencial (Kd). El accionamiento conserva dos grupos de ganancias, que pueden seleccionarse para que el controlador de
velocidad las utilice con Pr 03.016. Si Pr 03.016 = 0, se utilizan las ganancias Kp1, Ki1 y Kd1 (Pr 00.007 a Pr 00.009), y si Pr 03.016 = 1, se utilizan
las ganancias Kp2, Ki2 y Kd2 (Pr 03.013 a Pr 03.015). Pr 03.016 puede modificarse con el accionamiento activado o desactivado. Con inercia
constante y par constante como cargas predominantes, el accionamiento puede calcular las ganancias Kp y Ki que permiten obtener el ángulo o
el ancho de banda compatible a partir del ajuste de Pr 03.017.
Ganancia proporcional del controlador de velocidad (Kp), Pr 00.007 {03.010} y Pr 03.013
Si la ganancia proporcional tiene un valor y la integral es cero, el controlador solo presenta un periodo proporcional y debe producirse un error
de velocidad para que se genere la referencia de par. Por consiguiente, se establecerá una diferencia entre la velocidad de referencia y la real
conforme aumente la carga del motor. Este efecto, denominado regulación, depende del nivel de ganancia proporcional: a mayor ganancia,
menor error de velocidad con una carga dada. Si la ganancia proporcional es demasiado elevada, el ruido acústico generado por la cuantificación
de la realimentación de velocidad pasa a ser inaceptable o se alcanza el límite de estabilidad.
Ganancia integral del controlador de velocidad (Ki), Pr 00.008 {03.011} y Pr 03.014
La finalidad de la ganancia integral es evitar la regulación de velocidad. El error acumulado durante un intervalo de tiempo permite generar la demanda
de par necesaria sin errores de velocidad. El aumento de la ganancia integral reduce el tiempo que tarda en alcanzarse la velocidad correcta y
multiplica la rigidez del sistema; es decir, reduce el desplazamiento posicional que ocurre al aplicar un par de carga al motor. El efecto negativo que
produce el aumento de este valor es la reducción de la amortiguación del sistema, que da lugar a un sobreimpulso después de un fenómeno
transitorio. Mediante el aumento de la ganancia proporcional es posible mejorar la amortiguación con una ganancia integral determinada. No obstante,
es preciso establecer un equilibrio de manera que la respuesta, la rigidez y la amortiguación del sistema sean igualmente adecuadas para la
aplicación. Es poco probable que la ganancia integral aumente muy por encima de 0,50 para el modo sin sensor RFC-A.
Ganancia diferencial (Kd), Pr 00.009 {03.012} y Pr 03.015
La ganancia diferencial se ofrece en la realimentación del controlador de velocidad a fin de proporcionar una amortiguación adicional. El intervalo
diferencial se aplica de manera que se evita el ruido excesivo normalmente asociado con este tipo de función. Aunque el aumento del intervalo
diferencial reduce el sobreimpulso generado por la escasa amortiguación, las ganancias proporcional e integral son suficientes en la mayoría
de aplicaciones.
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Guía del usuario Unidrive M700 / M701 / M702
Edición: 9