Omron R7M-A Serie Manual De Usuario página 166

Operación
Pn102 Ganancia de lazo de posición
Configuración 1 a 2000 Unidad
• Ajuste la respuesta del lazo de posición para que coincida con la rigidez mecánica del sistema.
• La respuesta del servosistema viene determinada por la ganancia del lazo de posición. Los servo-
sistemas con una ganancia alta de lazo tienen una respuesta alta y su posicionamiento es rápido.
Para aumentar la ganancia del lazo de posición, deberá mejorar la rigidez mecánica y aumentar la
oscilación específica. Esta ganancia deberá ser de 50 a 70 (1/s) en una máquina-herramienta nor-
mal, de 30 a 50 (1/s) en máquinas de ensamblaje y de propósito general, y de 10 a 30 (1/s) en
robots de producción. La ganancia de lazo de posición predeterminada es 40 (1/s), por lo que
deberá reducir la selección para máquinas con baja rigidez.
• El aumento de la ganancia de lazo de posición en sistemas con baja rigidez mecánica o sistemas
con baja oscilación específica puede provocar resonancias en la máquina, ocasionando una
alarma de sobrecarga.
• Si la ganancia de lazo de posición es baja, puede acortar el tiempo de posición usando la reali-
mentación positiva. También puede acortar el tiempo de posicionamiento usando la función de
polarización.
• La ganancia de lazo de posición se expresa generalmente del siguiente modo.
Ganancia de lazo de posición (Kp) =
Al manipular la ganancia de lazo de posición, la respuesta será como la que se muestra en el
siguiente diagrama.
Velocidad del servomotor
Nota Este parámetro sólo está activado si el interruptor rotativo del ajuste de ganancia se ha fijado a 0.
Pn103 Índice de inercia
Configuración 0 a 10000 Unidad
• Ajuste la inercia del sistema mecánico (inercia de carga para la conversión del eje del servomotor)
usando el índice (%) de la inercia del rotor del servomotor. Si el índice de inercia no se ajusta
correctamente, el valor de Pn103 (ganancia de lazo de velocidad) también será incorrecto.
• Este parámetro es el valor inicial del ajuste automático online. Tras realizar el ajuste automático
online, el valor correcto se escribirá en Pn103 si se guardan los resultados del ajuste. Consulte la
4-5-1 Ajuste automático online para obtener información detallada.
1/s Valor predeterminado 40
Frecuencia de impulsos de comando (impulsos/s)
Impulsos residuales del contador de desviación (impulsos)
Cuando la ganancia del lazo de posición es alta.
Cuando la ganancia del bucle
de posición es baja.
% Valor predeterminado 300
Capítulo 4
¿Reinicio? ---
(1/s)
Tiempo
¿Reinicio? ---
4-19