Funciones De Seguridad; Interfaces Eléctricas De Seguridad - MIR 250 Guia Del Usuario

Funciones de seguridad

Las siguientes funciones están integradas en el propio robot y no se pueden modificar ni
utilizar con otras aplicaciones. En la siguiente lista se presentan las principales funciones de
seguridad integradas en el MiR250:
• Detección de personal
Esta función garantiza que el robot se detendrá antes de chocar con el personal o con
objetos. Si los escáneres láser detectan un objeto o una persona dentro de un campo de
protección definido, el robot se parará. La función determina la velocidad actual del robot
basándose en los datos de los encoders del motor, y la función cambiará entre los campos
de protección predefinidos según corresponda. Cuanto más alta sea la velocidad, más
grande será el campo de protección.
• Evitación del exceso de velocidad
El sistema de seguridad comprueba si los datos de los encoders del motor indican que la
velocidad de los motores supera los límites establecidos para la velocidad nominal
máxima. Si se supera el límite, el robot accede a una parada de seguridad.
• Estabilidad
El sistema de seguridad comprueba si los datos de los encoders del motor indican que la
diferencia de velocidad entre dos motores es superior a los límites predefinidos. Si se
supera el límite, el robot accede a una parada de seguridad.
Interfaces eléctricas de seguridad
Las siguientes interfaces forman parte de las interfaces de parada de emergencia auxiliar y
funciones de seguridad auxiliares que pueden utilizarse para conectar el PLC de seguridad a
un módulo superior—consulte
redundante, lo que significa que cada una tiene dos circuitos idénticos. En caso de fallo en
uno de los circuitos, el robot accede a una parada de seguridad hasta que ambos circuitos no
vuelvan a funcionar correctamente y, a continuación, el robot se reinicia para garantizar la
comunicación segura entre el módulo superior y el robot—consulte
interfaz en la página 214.
MiR250 Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Partes internas en la
10. Sistema de seguridad
página 21. Cada interfaz eléctrica es
Especificaciones de la
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