MIR 250 Guia Del Usuario página 139

Huella predeterminada
Figura 11.16. Ejemplos de huella predeterminada y huella ampliada del robot. Los valores mostrados a lo largo
de cada línea indican la longitud del borde en metros.
El número de huellas que necesita definir depende de lo siguiente:
• Si hay accesorios colgantes bajos y el robot puede pasar por debajo de ellos solo si no
lleva determinadas cargas o módulos superiores, debe definir huellas nuevas para las
distintas alturas que puedan tener el robot y la carga, a fin de asegurarse de que no
chocarán con los accesorios colgantes bajos.
• Los módulos superiores que utilice con su robot.
• Si el módulo superior del robot sobrepasa la anchura o la altura del robot, debe definir
una huella nueva para ese módulo superior.
• Si un módulo superior tiene piezas móviles que pueden ampliarse por los bordes de la
huella del robot cuando el robot está en movimiento, debe definir una huella que
incluya las piezas móviles en su posición más extendida.
• Las cargas que transporte el robot.
• Debe definir una huella para cada carga transportada por el robot que sobrepase la
anchura o la altura del robot.
• Si prefiere tener solamente una huella para el robot cuando transporte cargas más
grandes, cree una huella que sea adecuada para la carga que tenga la huella más
grande.
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11. Puesta en marcha
Huella más grande
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