MIR 250 Guia Del Usuario página 93

Los últimos tres tipos de parada los supervisa el PLC de seguridad.
Parada operativa
El robot se encuentra en una parada operativa cuando la parada se genera a través de la
interfaz del robot, ya sea con una acción de una misión o deteniendo la misión. El módulo
superior y todas las piezas móviles siguen conectados a una fuente de alimentación.
Parada de seguridad
El robot accede automáticamente a una parada de seguridad para garantizar la seguridad
del personal del entorno. Cuando el robot accede a una parada de seguridad, los contactores
de seguridad internos se conmutan para que el módulo superior del robot y todas las piezas
móviles del robot dejen de recibir alimentación. Se puede oír cómo los contactores de
seguridad emiten un clic sonoro cuando se conmutan.
Cuando el robot accede a una parada de seguridad, las luces de estado del robot se vuelven
rojas y no es posible mover el robot ni enviarlo a misiones hasta que no se haya sacado de la
parada de seguridad. En los casos siguientes se describen las diversas paradas de seguridad
y se explica cómo hacer que el robot salga de ellas:
• Un escáner láser de seguridad detecta un objeto en su campo de protección activo
Retire el objeto del campo de protección activo—consulte
página 98. El robot volverá a su estado de funcionamiento cuando hayan transcurrido dos
segundos.
• El robot finaliza el proceso de arranque
El botón Reanudar parpadeará después del arranque. Pulse entonces el botón Reanudar
para que el robot salga de la parada de seguridad.
• Cambiar entre el modo manual y el modo autónomo
Después de girar la llave de modo de funcionamiento para cambiar de modo, el robot
accede a una parada de seguridad y el botón Reanudar parpadea. Pulse el botón
Reanudar para que el robot salga de la parada de seguridad.
• El sistema de seguridad detecta un fallo o el sistema de control del motor detecta
una discrepancia
Para que el robot salga de la parada de seguridad, solucione el fallo que ha originado el
error. Para determinar el fallo, consulte la información del error en la interfaz del robot.
Para buscar información específica sobre lo que ha originado el problema, vaya a
Supervisión > Estado de salud del
consulte las guías de resolución de problemas en la página de distribuidores.
MiR250 Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Detección de personal en la
hardware. Para obtener más información,
10. Sistema de seguridad
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