Parada De Seguridad - MIR 250 Guia Del Usuario

Velocidad
predeterminada
Figura 10.11. El robot circula a su velocidad predeterminada solo cuando ambas entradas son de 24 V. Si uno o
ambos pines son de 0 V, el robot circulará a 0,3 m/s.
Los pines 4 de las interfaces A y B de las funciones auxiliares de seguridad se utilizan para la
función Velocidad reducida.

10.10 Parada de seguridad

Hay dos pares de contactores que sirven para parar el MiR250: los contactores STO (Safe
Torque Off) y los contactores de parada de seguridad 1 (SS1). Los controla el PLC de
seguridad y se utilizan cuando el robot accede a una parada de seguridad o de emergencia.
Para parar el robot de forma segura, se llevan a cabo los siguientes procesos:
1. Primero, el PLC de seguridad desactiva los contactores STO para desconectar la
alimentación de los motores.
A fin de garantizar que los contactores STO cambien de estado según lo
previsto, existe un circuito de retroalimentación conectado al PLC de
seguridad que verifica que los contactores cambien de estado
correctamente. Cuando el robot está arrancando, antes de que pueda
funcionar, se comprueban el circuito de retroalimentación y los
contactores STO.
2. El PLC de seguridad desactiva los contactores SS1 para activar la función de freno
dinámico de los motores.
MiR250 Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Velocidad reducida
10. Sistema de seguridad
Velocidad reducida
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