Tabla de contenido
4. Cuadro general de funciones
y
: Interpolation data
: Setposition, intern interpolated
t
: Cycle time position control / positioning
p
: Interpolated
: Driven characteristic of the position (actual value)
Figura 4.4 Interpolación lineal entre dos valores de datos
4.3.9
Posicionamiento con varios ejes con sincronización del
tiempo
El temporizador de sincronización permite realizar movimientos al mismo tiempo en aplica-
ciones con varios ejes, en combinación con el "interpolated position mode". Todos los regu-
ladores del servorregulador de posicionamiento CMMP-AS, es decir, toda la cascada de regu-
ladores, son sincronizados con la señal externa del temporizador. Los valores de posición
existentes con varios ejes se adoptan y se aplican así al mismo tiempo sin fluctuaciones.
Como señal del temporizador se puede usar, p. ej., un mensaje de sincronización de un sis-
tema de bus CAN.
De este modo se pueden desplazar hasta el destino varios ejes con distintas longitudes de
recorrido y diferentes velocidades de desplazamiento en el mismo instante.
46
t
: synchronisation interval
s y n c
t
t
P
P
characteristic of the position
(reference value)
Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-ES
t
Tabla de contenido
