Tabla de contenido
Componentes del sistema de posicionamiento y función de los mismos
3.2
Servoamplificador y servomotor
El servoamplificador controla la carrera y la velocidad en correspondencia con los pulsos de valor de
consigna del módulo de posicionamiento. El servomotor acciona entonces el mecanismo acoplado al
eje del motor.
3.2.1
Control mediante pulsos de valor consigna
Los pulsos de valor consigna del módulo de posicionamiento son transformados por el circuito de po-
tencia del servoamplificador en una corriente con modulación de duración de pulsos que acciona el
servomotor. La información relativa a la velocidad y a la dirección de giro del motor es transmitida al
servoamplificador mediante los pulsos de realimentación del encoder.
3.2.2
Contador para la comparación entre valor real y valor consigna
El contador de comparación de valor real/valor consigna determina la diferencia entre los pulsos de
valor de consigna y los pulsos de valor real realimentados. Esa diferencia es conocida también como
'pulsos acumulados".
Al operar la máquina con velocidad constante, el número de pulsos acumulado es aproximadamente
constante. Durante la fase de aceleración o de desaceleración, el número de pulsos acumulado cam-
bia más.
La posición de destino ha sido alcanzada cuando el número de pulsos acumulado es igual o menor
que el valor predeterminado. El servoamplificador deja de recibir pulsos de valor consigna y envía la
señal "En posición" (posicionamiento concluido).
El servomotor sigue funcionando aún hasta que el número de pulsos acumulados adopta el valor "0".
El tiempo entre la salida de la señal "En posición" a la parada del servomotor es denominado "demora
de detención".
Velocidad
Fig. 3-7:
3 - 8
Pulsos acumulados
Demora de detención
Secuencia temporal
Velocidad nominal
Velocidad del motor
El número de pulsos acumulados es 0.
El proceso de posicionamiento ha concluido
Servoamplificador y servomotor
Tiempo
322010da.eps
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