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Limpieza manual con rutas manuales
Resulta útil activar RUTA MANUAL. Así podrá limpiar una parte de la nave siempre que quiera, o bien
comprobar una ruta. También resulta útil programar rutas desde distintos puntos de la nave para regresar
a la estación de carga para, por ejemplo, recoger un vehículo perdido.
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3
2
1
Figura 14. Las acciones conforman una ruta
LEYENDA: 1. Estación de carga - 2. Seguir pared I - 3. Giro R -> - 4. Recto - 5. Seguir pared D
4.4.2
Sistema de control
El sistema de control mantiene el vehículo en la trayectoria correcta.
4.4.2.1
Distancia de marcha
Los codificadores del motor de impulsión miden el número de rotaciones de los árboles del motor. Este
valor sirve para calcular la distancia recorrida. Si a causa de un patinazo la distancia de marcha real es
inferior a la calculada, solo se podrá corregir si la acción termina en un punto de choque (un punto de
colisión con una pared). Si no se llega a un punto de choque esperado, la máquina continúa avanzando un
trecho limitado.
La distancia de marcha se corrige en el software para que la máquina avance un poco más lejos la próxima
vez. Por otro lado, si se llega a un punto de choque antes de lo esperado, también se corrige. Estas
correcciones se eliminan al reinicializar la PCI ADS3840.
4-26
5
9-9600-2761-0
in n o vato rs in ag ric u ltu re
Descripción y funcionamiento
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Solución de problemas
