Tabla de contenido
2.7 IRB 14050 con SafeMove
Generalidades
Para IRB 14050 con SafeMove, se aplican algunos comportamientos diferentes.
Para obtener más información acerca de SafeMove, consulte Manual de
aplicaciones - SafeMove.
Limitaciones
El IRB 14050 no tiene frenos en los ejes 4, 5 o 6. Esto implica que SafeMove no
puede frenar estos ejes en estado Motors OFF o cuando el controlador está
apagado, consulte
las siguientes limitaciones.
Dispositivo de
habilitación
Sincronización
de la posición de
SafeMove
Tool Orientation
Supervision
Axis Position Su-
pervision
Tool Position Su-
pervision
Proceso de guia-
do
Calibración
Manual del producto - IRB 14050
3HAC064625-005 Revisión: G
Ilustración de ejes 4-5-6 bajados en la página
Cuando SafeMove tiene una configuración válida, el dispositivo de habi-
litación resulta necesario para mover el robot en modo manual. Cuando
el dispositivo de habilitación está liberado, se retira la alimentación
hasta los motores y los ejes 4, 5, 6 bajarán lentamente.
La recomendación consiste en configurar el sistema sin una configura-
ción SafeMove y, a continuación, activar SafeMove como último paso.
Si cualquier eje se mueve cuando el sistema está apagado, SafeMove
perderá la sincronización de la posición con RobotWare. Puesto que los
ejes 4, 5, 6 no incorporan frenos, el robot debe colocarse de una manera
que no provoque que los ejes se muevan por el efecto de la gravedad
al apagarse. La alternativa más sencilla para encontrar esa posición
consiste en utilizar el proceso de guiado (antes de configurar SafeMove)
y arrastrar la herramienta hacia abajo.
Se recomienda utilizar esa posición como una posición inicial cuando
el robot esté inactivo entre trabajos. Asimismo, se recomienda utilizar
la misma posición como la posición de sincronización SafeMove; esta
será una posición con la que el operador esté familiarizado y los ejes 4,
5, 6 no descenderán cuando se libere el dispositivo de habilitación.
Puesto que la orientación de la herramienta depende considerablemente
de los ejes 4, 5 y 6, SafeMove no podrá evitar que la herramienta entre
en una orientación prohibida en el estado Motores OFF. La orientación
aún puede monitorizarse con seguridad, obteniéndose una salida segura.
La supervisión de la posición del eje no puede evitar que el robot entre
en un rango prohibido en los ejes 4, 5 o 6, aunque aún pueden monito-
rizarse los ejes obteniéndose una salida segura.
Cuando se configuran zonas para la supervisión de la posición de la
herramienta, debe tenerse en cuenta el movimiento de los ejes 4, 5 y 6
después de la parada.
Solo se puede utilizar el proceso de guiado si se configura una Contact
Application Tolerance (CAP) en SafeMove. Cuando se utiliza el proceso
de guiado, el retardo de servo aumenta, lo que en un caso normal activa
una parada desde SafeMove. El retardo de servo puede reducirse me-
diante la configuración de una Contact Application Tolerance. Para ob-
tener más información, consulte Manual de aplicaciones - SafeMove.
Cuando se utiliza el proceso de guiado, la seguridad del canal se reduce
a un sistema de canal individual. La recomendación consiste en añadir
supervisión de velocidad en el espacio protegido.
En el modo manual, se requiere un mayor esfuerzo para mover el brazo
del robot en el modo de proceso de guiado. Esto es para evitar que se
produzcan violaciones de velocidad por parte de SafeMove.
La calibración solo puede realizarse cuando la configuración de SafeMo-
ve está desactivada.
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2 Instalación y puesta en servicio
2.7 IRB 14050 con SafeMove
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72. Esto provoca
71
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Solución de problemas
