Modificación Del Tipo De Velocidad; Modificación Relativa - YASKAWA MOTOMAN DX100 Manual Del Usuario

2.9.1.1 Modificación del tipo de velocidad
Este método se usa para modificar el tipo de velocidad (tal como VJ, V, VR, etc.)
Tipo de
velocidad de
reproducción
VJ
V
VR
VE
2.9.1.2 Modificación relativa
Todos los pasos se seleccionan independientemente del tipo de velocidad de reproducción.
Este método se usa para cambiar todos los pasos en un porcentaje especificado (1% al
200%). Se denomina modificación relativa.
La velocidad de todo el programa o de una sección específica puede cambiarse.
1.) Seleccionar {JOB} en el menú principal.
2.) Seleccionar {JOB}.
Aparece la ventana JOB CONTENT (CONTENIDO DEL PROGRAMA).
3.) Mueva el cursor al área de instrucción.
4.) Pulse [SHIFT] + [SELECT] en la línea de inicio de modificación de la velocidad.
Si no se especifica la sección, se cambiará la velocidad de todo el programa.
Mueva el cursor a la línea final. Los números de línea de las líneas seleccionadas aparecen
resaltados.
82
0005 MOVJ VJ=25.00
0006 MOVL V=138
0007 MOVJ VJ=50.00
Sólo VJ se cambia a 100.
0005 MOVJ VJ=100.00
0006 MOVL V=138
0007 MOVJ VJ=100.00
Explicación
Velocidad articular
Velocidad TCP
Velocidad angular de
posición
Velocidad del eje de la base
0005 MOVJ VJ=25.00
0006 MOVL V=138
0007 MOVJ VJ=50.00
Se duplica la velocidad
0005 MOVJ VJ=50.00
0006 MOVL V=276
0007 MOVJ VJ=100.00
Referencia para principiantes DX100
Ejes normales del robot