YASKAWA MOTOMAN DX100 Manual Del Usuario página 13

1.4 instrucciones de cambio
SFTON Función
Punto
adicional
Ejemplo
SFTOF Función
Punto
adicional
Ejemplo
MSHIFT Función
Punto
adicional
Ejemplo
Inicia una función de cambio.
P<número de variable>
BP<número de variable>,
EX<número de variable>,
BF,RF,TF,
UF#(<número de coordenadas del usuario>)
SFTON P001 UF#(1)
Detiene una función de cambio.
SFTOF
Obtiene el valor del cambio en el sistema de coordenadas especificadas de
Datos 2 y 3 y guarda los valores del elemento obtenido en Datos 1.
Formatear:MSHIFT <Datos1><Coordenadas><Datos2><Datos3>
Datos 1 PX<número de variable>
Coordenadas BF,RF,TF,
UF#(<número de coordenadas del
usuario>),
MTF
Datos2 PX<número de variable>
Datos3 PX<número de variable>
MSHIFT PX000 RF PX001 PX002
Referencia para principiantes DX100
BF:
Coordenadas de
la base
RF:
coordenadas del
robot
TF:
coordenadas de
la herramienta
UF:
coordenadas del
usuario
BF:
Coordenadas de
la base
RF:
coordenadas del
robot
TF:
coordenadas de
la herramienta
UF:
coordenadas del
usuario
MTF:
coordenadas de
la herramienta
para el maestro
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