Tabla de contenido
7.1.1
Interface del valor de consigna de velocidad (modo Velocity)
[1]
X
ref
X
act
[A]
Fig. 15: Modo Velocity – Cascada con interface del bus de campo
[A]
x
x
v
v
t
ref
En el modo Velocity, el control transmite al servocontrolador un valor de consigna de
velocidad y el valor real de posición se lee del servocontrolador o de un encoder
independiente.
En el modo Velocity, el servocontrolador es un actuador simple. Los intervalos de
tiempo de regulación del control, de la transmisión del bus y del ciclo de procesamiento
interno del servocontrolador y del encoder deben estar sincronizados.
La búsqueda de referencia de la posición, la vigilancia de los rangos de desplazamiento
o los interruptores de fin de carrera, así como la especificación de una rampa
dependiente de carga y el control de fallos de seguimiento se realizan en el control
superior y no son tarea del MOVIAXIS
Para evitar grandes aceleraciones involuntarias en los intervalos de regulación mayores
(> 1 ms), el valor de consigna de velocidad del MOVIAXIS
sino interpolado linealmente. Esto quiere decir que en un ciclo de valores de consigna
de 5 ms, el control no ajusta en el MOVIAXIS
cada 5 ms en un solo paso, sino que las ajusta en 5 pequeños pasos de 0,5 ms de
duración.
Manual – Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT
Control motriz a través de EtherCAT
[2]
v
ref
v
act
[C]
[B]
Control
Valor de consigna de posición
ref
Valor real de posición
act
Valor de consigna de velocidad [3]
ref
Valor real de velocidad
act
Valor de consigna del par
Introducción a EtherCAT
[3]
t
ref
[B]
Interface del
bus de campo
[1]
Regulador de posición
[2]
Regulador de velocidad
Etapa final del servocontrolador
[4]
Máquina accionada
[5]
Encoder (V = velocidad; X = posición)
[6]
Encoder síncrono opcional
®
.
®
las variaciones de velocidad deseadas
0 0
[4]
M
[5]
V
[5]
[6]
X
X
61478AXX
[C]
Servocontrolador
®
no se acepta directamente,
I
7
39
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