Tabla de contenido
Control motriz a través de EtherCAT
I
7
Introducción a EtherCAT
0 0
7
Control motriz a través de EtherCAT
7.1
Introducción a EtherCAT
x
ref
x
act
36
En este capítulo obtendrá información acerca de las funciones EtherCAT, que
posibilitan el funcionamiento de MOVIAXIS
sincronizados necesario para las aplicaciones de control motriz.
Este capítulo describe las funciones y los términos que se utilizan para el
funcionamiento en ciclos sincronizados de los servocontroladores SEW en EtherCAT.
Encontrará información técnica más detallada sobre EtherCAT en la organización de
usuarios de EtherCAT, p. ej. en www.EtherCAT.org y en los fabricantes de sistemas
maestros EtherCAT.
Partiendo de la regulación de cascada habitual en la técnica de accionamientos, a
continuación se describen los mecanismos básicos para las aplicaciones de control
motriz.
[2]
[1]
v
ref
v
act
x
Valor de consigna de posición
ref
x
Valor real de posición
act
v
Valor de consigna de velocidad
ref
v
Valor real de velocidad
act
t
Valor de consigna del par
ref
Se parte de un valor de consigna de posición (x
(x
) , el regulador de posición [1] calcula un valor de consigna de velocidad (v
act
regulador de velocidad [2] calcula, a partir del valor de consigna de velocidad y del valor
real de velocidad, el valor de consigna de par (t
recibe la etapa final del servocontrolador [3]. En función del contrapar generado por la
máquina accionada [4] se ajusta una velocidad en el motor (medida a través del
encoder [5]). Según la velocidad del motor se obtiene una modificación de la posición
que se registra en el motor mediante un encoder de posición [5].
En función de la aplicación pueden cerrarse los circuitos de regulación de par, velocidad
o posición en el servocontrolador o en el control superior. MOVIAXIS
todos los circuitos de regulación incluida la regulación de posición. De este modo puede
efectuarse un movimiento de posicionamiento únicamente transmitiendo una posición
de consigna al servocontrolador (p. ej. módulo de aplicaciones "Posicionamiento Bus").
Se envía al control la posición actual y, una vez finalizada la petición de
posicionamiento, un "Mensaje de finalización".
®
en un maestro EtherCAT en ciclos
[3]
t
ref
M
V
X
[1]
Regulador de posición
[2]
Regulador de velocidad
[3]
Etapa final del servocontrolador
[4]
Máquina accionada (carga)
[5]
Encoder (V = velocidad; X = posición)
[6]
Encoder síncrono opcional
). Junto con el valor real de posición
ref
) que genera un par en el motor que
ref
Manual – Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT
[4]
[5]
[5]
[6]
X
61477AXX
). El
ref
®
puede adoptar
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